gu_ying9的博客

（四）ROS学习一.概念ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合。网络层及以下的各层实现了网络中主机之间的通信，但是数据通信不是最终的目的；计算机网络最本质的活动是分布在不同地理位置的主机之间的进程通信，以实现各种网络服务功能；设置传输层的主要目的就是要实现分布式进程通信。松耦合系统通常是基于消息的系统，此时客户端和远程服务并不知道对方是如何实现的。客户端和服务之间的通讯由消息的架构支配。只要消息符合协商的架构，则客户端或服务的实现就可以根据需要进行更改，而不必担心会破坏对方。

（三）ROS学习一.话题编程1.具体流程创建发布者1.初始化ros节点ros::init();，创建节点句柄ros::NodeHandle name;（方便管理具体节点的资源）；2.向ros master注册节点信息（发布话题名和话题中的消息类型）ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000)//发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String，1000

（二）ROS学习一.工作空间创建工作空间 mkdir-p~/catkin_ws/src //创建文件夹 cd-/catkin_ws/src //src文件夹放置具体功能包源码 catkin_init workspace //创建工作空间编译工作空间 cd ~/catkin_ws/ catkin_make //编译，需要在工作空间的根目录下即catkin_ws的根目录下完成操作 //build：编译空间； devel：开发空间； install：安装空

利用vi编辑器打开/etc/bash.bashrc文件（需要root权限）