52、数据网格虚拟化服务与语义网格:未来电子科学基础设施

数据网格虚拟化服务与语义网格:未来电子科学基础设施

1. 数据网格虚拟化服务

1.1 语义数据集成

在信息集成跨越具有不同术语或本体的数据源时,语义数据集成是必要的。例如,在地球科学领域,需要将地球物理学数据与地层学、地质年代学和引力数据等进行集成。在 BIRN 项目中,需要整合来自多个人类大脑和小鼠大脑实验室的信息,还要将人类大脑和小鼠大脑数据库从结构 MRI 图像层面进行整合,同时也需要将结构 MRI 图像与功能 MRI 数据进行集成。

不同的人类大脑实验室可能专注于人类大脑的不同方面,因此会使用不同的术语。例如,一个实验室可能比另一个实验室更详细地描述大脑的某个方面。在跨物种集成的情况下,即使描述的是相同的大脑结构,用于描述小鼠大脑和人类大脑的术语也可能有很大差异,因为大脑研究人员属于不同的子学科,各自可能发展出了自己的术语。

信息集成基于为每个数据源开发“概念模型”,并将这些模型与一个全局知识表示结构相链接,该结构代表了该领域的百科知识(或其适当子集)。知识表示的形式化方法使系统能够使用基于逻辑和基于规则的系统推断看似不同的术语和本体之间的联系。

以下是语义数据集成基础设施的相关元素:
| 元素 | 说明 |
| ---- | ---- |
| CM-wrapper | 概念模型包装器 |
| S1, S2, S3 | 数据源 |
| CM (integrated view) | 集成视图的概念模型 |
| Integrated view definition IVD | 集成视图定义 |
| Mediator Engine | 中介引擎 |
| F

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性平滑性。文中还涉及多种先进算法仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化估计方法拓展研究思路。
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