19、机器人定位误差估计与关节间隙影响分析

机器人定位误差估计与关节间隙影响分析

在机器人的应用中，准确的定位是实现精确操作的关键。然而，机器人在运行过程中会受到多种因素的影响，导致定位误差的产生。本文将详细介绍机器人定位误差的估计方法、切比雪夫系数的识别、误差映射模型以及关节间隙对定位误差的影响。

1. 定位误差估计

当测量得到 $s$ 组采样点的定位误差值，并将其代入相应方程后，可得到如下矩阵等式：
[
\begin{bmatrix}
\Delta \mathbf{P} e^{(1)} \
\Delta \mathbf{P}_e^{(2)} \
\vdots \
\Delta \mathbf{P}_e^{(s)}
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
\mathbf{J} {\lambda_1}^{(1)} & \mathbf{J} {\gamma_1}^{(1)} & \mathbf{J} {\lambda_2}^{(1)} & \mathbf{J} {\gamma_2}^{(1)} & \cdots & \mathbf{J} {\lambda_6}^{(1)} & \mathbf{J} {\gamma_6}^{(1)} \
\mathbf{J} {\lambda_1}^{(2)} & \mathbf{J} {\gamma_1}^{(2)} & \mathbf{J} {\lambda_2}^{(2)} & \mathbf{J