9、MSK-Net:用于脚本事件预测的高效模型

MSK-Net:用于脚本事件预测的高效模型

1. 问题定义

脚本事件预测(SEP)旨在根据给定的上下文事件序列预测接下来会发生什么。事件 $e_i$ 被定义为 $(p_i, s_i, o_i, r_i)$,其中 $p_i$ 是谓词动词,$s_i$、$o_i$、$r_i$ 分别是该动词的主语、宾语和间接宾语。

为了评估方法,采用多选项叙事完形填空(MCNC)任务,并以准确率作为评估指标。每个实例包含一个包含 $n$ 个上下文事件的事件链 ${e_1, e_2, …, e_n}$ 和一个包含 $k$ 个选择的候选事件集 ${e_{c1}, e_{c2}, …, e_{ck}}$。

以下是重要符号及其定义的总结:
| 符号 | 定义 | 符号 | 定义 |
| — | — | — | — |
| ${e_1, e_2, …, e_n}$ | 包含 $n$ 个上下文事件的事件链 | $e_i$ | 事件链中第 $i$ 个位置的事件 |
| ${e_{c1}, e_{c2}, …, e_{ck}}$ | 包含 $k$ 个选择的候选事件集 | $e_{cj}$ | 第 $j$ 个候选事件 |
| $(p_i, s_i, o_i, r_i)$ | 事件 $e_i$ 的谓词动词及其主语、宾语、间接宾语 | $(e_1, e_2, …, e_n, e_c)$ | 上下文事件链与每个候选事件连接得到的问题 |
| $ $ | 用于标记问题 $q$ 的开始和结束 | $ $ | 问题 $q$ 中上下文事件和候选事件的分隔符 |
| $KB_i$ | 第 $i$ 个知识库 | $(h, r, t)$ | 从多源知识库处理后检索到的知识形式 |

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的种优化与估计方法拓展研究思路。
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