6、移动机器人导航与编程技术解析

移动机器人导航与编程技术解析

1. 基于遗传算法的导航程序执行

使用 C++ 程序对基于遗传算法的机器人导航进行模拟和测试，相关源代码可在特定网站获取。创建了一个包含九个障碍物的人工工作空间，其边界由四个角点坐标 (80,80)、(400,80)、(400,400) 和 (80,400) 确定，处于 (640,480) 分辨率的屏幕中。各障碍物的尺寸由其周边顶点描述，具体如下：
| 障碍物 | 顶点坐标 |
| ---- | ---- |
| A | (120,130), (180,130), (180,160), (120,160) |
| B | (120,190), (140,220), (120,250), (100,220) |
| C | (200,180), (250,180), (230,220), (180,220) |
| D | (290,160), (320,160), (320,250), (290,250) |
| E | (160,270), (230,270), (210,310), (180,310) |
| F | (250,250), (290,250), (290,270), (250,270) |
| G | (330,220), (360,220), (360,320), (330,320) |
| H | (150,310), (220,380), (150,350) |
| I | (260,330), (330,330), (330,380), (260,380) |

软移动对象直径为 10 像素，九个障碍物中仅障碍物 F 可改变位置。该对象