27、系统调用与服务胶囊的分离及文本屏幕驱动实现

系统调用与服务胶囊的分离及文本屏幕驱动实现

1. 系统调用与服务胶囊的分离

系统调用胶囊向用户空间暴露 API。虽然驱动可以提供特定的 API，但将 API 与实际实现分离是非常重要的。以显示驱动为例，市面上有多种类型的显示器，每种显示器的功能和接口方式都不同。如果为每个显示器都开发一个驱动，应用开发者就需要针对不同的显示器使用不同的 API，这会降低应用的可移植性。

Tock 通过提供通用的系统调用驱动（如 TextScreen、NineDoF 或 Humidity）来解决这个问题。这些驱动向用户空间提供标准的 API，并依赖实际的驱动来执行请求的操作。例如，NineDoF 驱动向应用暴露标准的系统调用 API，允许应用请求系统运动信息（加速度计、陀螺仪和磁力计）。但它本身并不知道如何从传感器获取这些数据，需要一个实际的服务驱动来完成这个任务。任何实现了 NineDoF 特性的传感器驱动都可以胜任这个工作。

以下是 NineDoF 和 NineDoFClient 特性的代码：

pub trait NineDof<'a> {
  /// Set the client to be notified when the
  /// capsule has data ready or has finished
  /// some command. This is likely called in a
  /// board's main.rs and is set to the
  /// virtual_ninedof.rs driver.
  fn set_client(&self,clien