Xavier NX载板RTSO-6002/E 系列烧录及环境搭建

http://www.realtimes.cn/cn/product/product-21-889.html realtimes2022 官方资料

使用版本:R32.5.1_for TX2_Xavier NX_Xavier

上位机环境搭建及烧录步骤按照官方文档《艾达系统烧录备份恢复点对点.docx》

emmc启动方法按照《6002E从板载EMMC启动系统BSP32.4.3以上-V1.1.pdf》

CUDA、cuDNN、TensorRT与Pytorch环境配置(引用https://www.jianshu.com/p/33cd8368b2ca,加入了自己作为新手的一点感悟)

torch与vision源码安装包下载

链接: https://pan.baidu.com/s/1j3SS7LDMhHEeoUFd57XeTw 提取码: p7ab 复制这段内容后打开百度网盘手机App,操作更方便哦

1. Cuda、CuDNN和TensorRT

在Jetson Xavier Nx控制台中执行指令

# 更新软件源
sudo apt update

# 安装JetPack组件包,其中包括了Cuda、CuDNN和TensorRT
sudo apt install nvidia-jetpack

# 使用vim打开~/.bashrc
vim ~/.bashrc

打开~/.bashrc 在末尾添加以下内容,将CUDA加入环境变量

export CUBA_HOME=/usr/local/cuda-10.2
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin:$PATH

保存退出后,在控制台执行如下指令

# 执行以下命令使环境变量生效。
source ~/.bashrc

# 安装pip3
sudo apt install python3-pip

# 安装Jtop工具
sudo -H pip3 install -U jetson-stats

# 启动jtop
sudo jtop

启动后界面如下,可以查看到开发板资源使用情况,接着点击info

如果安装成功,可以查看到CUDA、cuDNN和TensorRT版本信息

2. Pytorch和Vision安装

2.1 Pytorch安装

# 更新软件源
sudo apt-get update
//sudo apt-get upgrade#原作者更新了这个,个人感觉这个最好不更新。

# 安装torch依赖
sudo apt-get install libopenblas-base libopenmpi-dev

在官网下载torch1.8版本安装包 https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson-version-1-10-now-available/72048(上面的百度网盘已经下载好了,网盘速度快点。)

安装Cython、numpy和pytorch

pip3 install Cython
pip3 install numpy torch-1.8.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl //这里numpy很难下载
//建议添加源使用下面的命令,使用清华源进行下载 -i就是指定源,后面的地址百度很多其他的源也可以
pip3 install numpy torch-1.8.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

安装成功后执行python3,输入红框中代码执行,验证torch是否安装成功,如果返回值为True则表示安装成功。

2.2 torchvision安装

下载 vision-0.9.0(可通过下面的原版地址或上面的网盘里面有)

git clone --branch  v0.9.0 https://github.com/pytorch/vision torchvision

解压vision-0.9.0,进入vision-0.9.0文件夹,打开控制台

执行以下命令编译安装torchvision(时间比较长)

export BUILD_VERSION=0.9.0
sudo python3 setup.py install –user

安装成功如下图

升级pillow

pip3 install –upgrade pillow -I [https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple](https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple)

切换到非vision-0.9.0目录,尝试导入python库

成功导入,则安装成功。

这个板子使用各种摄像头最好使用gstream方式,cheese以及ffmpeg播放摄像头可能播放不出来。

二、Gstreamer 简介

gstreamer是一种多媒体库,GStreamer采用基于插件(plugin)和管道(pipeline)的体系结构,其内部提供了许多组件,可以按照我们需要的功能在我们设计的管道中添加我们需要的组件,然后进行连接起来,最后就可以控制这个管道的工作,具体原理可以自己查找下相关资料。

1.显示MJPG格式,1280*720@30fps视频

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! image/jpeg,width=1280,height=720,framerate=30/1 ! jpegdec ! videoconvert ! xvimagesink

2.显示YUV格式,1280*720@15fps视频,容易卡顿

备注:这个性能主要看USB接口是2.0还是3.0、YUV传输图像fps以及主机的性能。

 gst-launch-1.0 v4l2src  device=/dev/video0 ! video/x-raw,format=YUY2,width=1280,height=720,framerate=15/1 ! videorate ! videoscale ! videoconvert ! xvimagesink

3. 显示MJPG格式,1280*720@30fps视频并同时抓拍(通过回调函数的方式)

gst-lanuch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! image/jpeg,width=1280,height=720 ! jpegdec ! tee name=srctee srctee. ! queue2 ! xvimagesink srctee. ! queue2 ! videoconvert ! capsfilter video/x-raw,format=RGB ! fsink

4.显示MJPG格式,1280*720@30fps视频并同时抓拍(通过回调函数的方式),此外并进行录像功能

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! image/jpeg,width=1280,height=720 ! jpegdec ! videoconvert ! tee name=srctee srctee. ! queue2 ! xvimagesink srctee. ! queue2 ! x264enc threads=4 sliced-threads=TRUE tune=zerolatency ! matroskamux ! filesink location = output.mp4 srctee. ! queue2 ! videoconvert ! video/x-raw,format=RGB ! fakesink
  1. 回放录像的视频(该命令不能直接执行,而是代码中实现的基本原理)

gst-launch-1.0 filesrc location=test.mp4 ! qtdemux ! queue ! avdec_h264 ! videoconvert ! xvimagesink

opecv收UVC图像

cv::VideoCapture cap("v4l2src device=/dev/video1 ! videoscale ! videorate ! video/x-raw, width=640, height=360, framerate=30/1 ! videoconvert ! appsink");
### Verilator 编译时出现 'Invalid option: --timing' 错误的原因分析 Verilator 是一种用于硬件验证的开源仿真器工具。当遇到 `Invalid option: --timing` 这类错误时,通常是因为所使用的 Verilator 版本不支持该选项或者命令行参数配置有误。 #### 原因一:版本兼容性问题 某些较新的功能可能仅在特定版本之后才被引入。如果当前使用的 Verilator 版本较低,则可能会报告此错误。例如,`--timing` 参数可能是某个更新后的特性[^1]。 #### 解决方案一:升级 Verilator 到最新版本 可以通过以下方式获取并安装最新的 Verilator 版本: ```bash git clone https://github.com/verilator/verilator.git cd verilator git pull origin master autoconf && ./configure && make && sudo make install ``` 完成上述操作后重新尝试运行编译过程以确认问题是否解决。 #### 原因二:命令行参数拼写或使用不当 即使目标版本确实支持 `--timing` 功能,但如果其调用方法不符合官方文档中的说明也可能引发此类报错消息。 #### 解决方案二:查阅官方手册调整参数设置 访问 [Verilator 官方网站](https://www.veripool.org/wiki/verilator/) 或者本地帮助文件来核实具体语法结构: ```bash verilator --help | grep timing ``` 假如发现实际应该采用其他形式表达同样的需求(比如通过不同的开关名称),则需按照指示修改脚本内容后再执行构建流程。 --- ### 示例修正后的 Makefile 配置片段 假设经过查询得知正确表述应为 `-DVERILATOR_TIMING=1` 而不是直接指定 `--timing` ,那么对应的Makefile部分可改写如下所示: ```makefile CXXFLAGS += -Wall -O2 -std=c++11 $(shell pkg-config --cflags gtk+-3.0) LDFLAGS += $(shell pkg-config --libs gtk+-3.0) VLOG_FLAGS=-Wno-fatal \ -DVERILATOR_TIMING=1 all: obj_dir/Vadd obj_dir/Vadd: VAdd.v t_VAdd.cpp verilator $(VLOG_FLAGS) --cc VAdd.v --exe t_VAdd.cpp cd obj_dir; make -j -f VAdd.mk ``` ---
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