Gorege__Hu的博客

运行环境：vs2022。

AirSim的使用着实是一件麻烦事，我的配置过程可谓是坎坷重重。原因在于AirSim对于电脑要求较高，所以即使我手头有一个Interl mini PC，但是由于没有独立显卡，也没有办法实现在Ubuntu环境下使用AirSim。而电脑又不太想装双系统，并且在VMware虚拟机里面没有办法使用电脑的独立显卡，因此也不能使用AirSim。

2.UE4中的虚幻引擎一定要安装4.27版本以上的，不然的话最后运行vs的时候会报语法错误，网上根本查不到的那种错误。4.成功在vs2022中运行Blocks.sln之后，程序自动打开UE4引擎，然后点击运行，理论上图像应该出现一架无人机以及球体和锥体。但是很明显虚幻引擎现在找不到这个文件，无法读取这个文件中的配置。1.安装过程中一定要确保Epic Games Launcher是英文环境，保存路径什么的也尽量是英文。重启Epic Games Launcher，会弹出一个让你关联的对话框，点确定即可。

问题在于：你没有告诉ros系统你在哪一个工作空间下工作，所以ros没有办法定位你给出的包在哪个位置。所以这时候需要首先进入你的当前工作空间。但是你明确知道语法是没有问题的。那么肯定是编译的工具的版本问题。也就是gcc版本有问题。更换一下gcc版本即可。之后就可以正常运行了。

可以看到当前有两个环境变量路径，一个是刚刚添加的，一个是安装ros系统之后添加的，终端要寻找ros相应的命令方法或者文件需要到第二个路径去找，因为第二个路径是ros系统安装的位置。但是如果真的在不同工作空间下放着同名的功能包，ros 在运行某个功能包的时候，同名功能包运行的顺序是什么？会放置描述功能包的一些具体信息，比如版本号，该功能包具体依赖哪些其他的功能包等等。同一工作空间下，不可以有同名的功能包， 不同工作空间下可以有同名的功能包。配置ROS功能包的路径，使得ROS能够找到相应的环境包在什么位置。

用typec数据线，一端连接pixhawk，一端连接机载电脑，打开QGroundControL地面站，在参数设置中搜索“serial”，将serial0_protocol改为mavlink1;会看到mavros已经运行起来了：（一个很重要的点是：运行上面的代码的时候一定要先关闭QGroundControL地面站，不然会显示busy，无法访问串口，从而停止运行）检查其中的串口是否为你刚才找不同找到的串口名称，如果不是，则修改过来，其次要修改波特率为921600。找到飞控串口对应在机载电脑中的名称。

参考大佬文章，基本上很短时间就安装好了（为了防止大佬文章没了，我复制过来一遍）使用中科大的源设置key更新数字签名无效或者过期时参考，一般不会，注意尽量不要连校园网安装kinetic完整版安装中断时可以和校验失败可以初始化rosdep若出现ERROR添加配置环境变量或者添加source /opt/ros/kinetic/setup.bash安装依赖项测试三个窗口分别打开roscore在三个窗口打开以上命令，出现小乌龟，并可以在第三个窗口使用键盘控制乌龟移动，则成功。