【轻量级开源ROS 的机器人设备（4）】--（2）通信实现

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分类专栏： ROS1和ROS2高级编程 文章标签： 机器人 人工智能 自动驾驶
于 2022-12-14 23:01:27 首次发布
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本文详细介绍了ROS中的通信机制，包括发布/订阅模型、远程过程调用（RPC）以及XML-RPC协议在ROS中的应用。节点通过主节点进行注册和连接，实现数据流的建立。XML-RPC用于管理计算图状态，TCPROS协议用于实际数据传输。服务调用涉及查找服务URI、请求与响应的交互，所有这些操作都在ROS的通信框架下完成。

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【轻量级开源ROS 的机器人设备（4）】--（1）通信模块_无水先生的博客-优快云博客

三、 通信概要

        概述 ROS 的通信层是 ros_comm 堆栈的一部分，遵循发布/订阅范式，如图 2.2 所示。网络，也称为计算图，涉及多个物理或虚拟节点，它们被分配了一个唯一的名称。节点是从其输入收集数据、执行计算并为其输出生成数据的过程。每个节点专用于特定功能，不依赖于其他节点的存在（纯模块化设计）。一个节点可以发布一些主题，其他节点可以订阅这些主题；服务以类似的方式工作。主题和服务被分配了一个已知类型，与它们各自的 ROS 包（例如，std_msgs/Float）一起交付。例如，考虑一个简单的自主漫游车，配备两个电机、一组距离传感器和托管 ROS 框架的大脑计算机。一个可能的 ROS 网络可以由每个传感器或轮子的节点以及机器人大脑的节点组成。让我们假设每个 sensor_X 节点发布一个名为 sensor_X/distance 的主题，其中 X 是传感器

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