goal_achieving的博客

在 /racecar/src/encoder_driver/src/encoder_driver/src发现一个.py文件，一个.cpp文件。找到n.param('frame_id',frame_id,string("IMU_link"));在 /src/serial_imu/src/serial_imu.cpp。在 /src/hi226_imu/src/imu.cpp。在此使用ls 命令查看，查看是否有imu的相关功能包。在小车终端中进入ros环境，然后输入命令进行编译操作。再输入命令进入ros环境。

ROS有很多功能强大的工具，比如仿真界面工具rviz，仿真环境gazebo，rqt_plot图形化显示工具等。

复制打开的文本中的125-126行，在vi编辑器中“source /usr/local/后面地址略”这一行的下面输入。在124行 source /opt/ros/noetic/setup.bash后加入。export ROS_MASTER_URI=http://小车的IP地址。export ROS_MASTER_URI=http://小车的IP地址。export ROS_HOSTNAME=Ubuntu小车的IP地址。输入vim /etc/hosts 进入小车环境。输入 vim /root/.bashrs。

打开racecar/src/racecar/launch/param/ten/base_global_planner_params.yaml等yaml文件。打开雷达的相关文件/racecarsrc/LSLIDAR_M10/lsx10/launch/lslidar_x10_serial.launch。在新弹出的界面中依次选中 File/Recent Configs/racecar/rviz/amci.rviz。打开vscode，再连接小车（就是在vscode最上方的输入框中输入小车的IP地址）