ROS创建机器人小车

本篇博文主要介绍如何在ROS上面创建机器人小车，因不明白rviz的使用，在多次成功创建后也无法显示，文末将附上该问题的解决方法。
一、在终端中进入catkin_ws/src/目录下，运行如下命令创建包；

catkin_create_pkg smartcar  std_msgs rospy roscpp urdf 

二、进入smartcar目录下，并创建urdf目录（命令：mkdir urdf），进入urdf目录并创建smartcar.urdf，粘贴如下代码：

<?xml version="1.0"?>  
<robot name="smartcar">  
  <link name="base_link">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <box size="0.25 .16 .05"/>  
    </geometry>  
    <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>  
    <material name="blue">  
        <color rgba="0 0 .8 1"/>  
    </material>  
    </visual>  
</link>  
 
<link name="right_front_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  
 
  <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="right_front_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  
 
  <link name="right_back_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  
 
  <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="right_back_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
</joint>  
 
<link name="left_front_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  
 
  <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="left_front_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  
 
  <link name="left_back_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  
 
  <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="left_back_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  
 
  <link name="head">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <box size=".02 .03 .03"/>  
      </geometry>  
      <material name="white">  
          <color rgba="1 1 1 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  
 
  <joint name="tobox" type="fixed">  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="head"/>  
    <origin xyz="0 0.08 0.025"/>  
  </joint>  
</robot> 

三、返回smartcar目录，创建launch目录，进入该目录下创建display.launch文件，并粘贴如下代码：

<launch>     
    <arg name="model" />      
    <arg name="gui" default="False" />     
    <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar)/urdf/smartcar.urdf" />      
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>     
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >
    </node>      
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />      
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" />  
</launch>

四、运行如下命令即可看到创建的机器人小车：

roslaunch smartcar display.launch gui:=true 

创建小车模型已经有很多非常优秀的博文了，因此本篇博文重点为解决如下问题：
若在运行命令后，rviz显示如下所示：

则可按如下步骤进行解决：
一、点击map位置，选择base_link；


二、点击下方Add按钮，添加RobotModel

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