Ardupilot Chibios硬件启动初始化过程整理

最新推荐文章于 2025-10-13 00:16:27 发布

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#linux #前端 #算法 #ardupilot #at32

本文详细描述了Ardupilot系统如何在ChibiosHAL架构下启动，涉及从硬件入口到Copter等应用类别的初始化过程，包括GPIO、RCC、外设初始化等关键步骤，以及Copter类的主函数入口点。

ardupilot 的启动根据不同HAL 的启动过程不一样， chibios 的硬件入口是

硬件启动 -> 
        modules/Chibios/common/startup/ARMCMx/compilers/GCC/VECTOR.S ResetHandler: 
           modules/Chibios/common/startup/ARMCMx/compilers/GCC/ crt0_v7m.S crt0_entry
                    --AP_HAL_Chibios/hwdef/common/Board.c   __early_init()   初始化pal（gpio）& sysClock 
                    --AP_HAL_Chibios/hwdef/common/Board.c    __late_init () 
                                --  modules/Chibios/os/hal/src/hal.c   halInit()
                                        --  modules/Chibios/os/hal/osal/lib/osal_vt.c vtInit
                                        --  modules/Chibios/os/hal/ports/AT32/AT32f435_437xx/hal_lld.c hal_lld_init
                                            --rccEnablePWRInterface() dmaInit IrqInit 初始化RCC DMA Irq
                                            --palInit 初始化gpio
                                            -- adcInit   lld 库各种外设初始化
                                            --