betaflight从 STM32 移植到AT32 笔记大纲

经过接近5个月的努力，已经将开源飞控 betaflight 4.3.0 -rc2 从stm32 移植到 雅特力at32F435/7，用开发板对目标功能验证通过， 协同另外一个朋友（N.T.Jia) 正在制作原型飞控板进行试飞验证。趁这段时间开一个坑，总结一下怎么把bf 移植到非STM32 系列的MCU上，以及遇到了哪些坑、怎么进行优化，以及后继如何对bf 固件进行定制等话题。

笔记大纲：

序：为什么移植BF

第一章： 移植的准备工作

从上而下看BF 代码结构

MCU 的选型与IO 性能评估

bf 的Makefile 体系与移植

编译环境的搭建

第二章：bf 代码基础移植工作

时钟树：MCU 的总动脉

RCC ： RCC 与CRM 总闸开关

GPIO ：一切的基础

Step1 验证：点亮一盏灯

DMA ： 内存搬运工