安装使用rqt插件launch tree

刚开始接触ros launch，想要学习ros机器人是怎么通过launch文件来运行的，发现launch文件里面充满各种引用，一个套着另一个，想着要是能知道这些launch文件的关系就好了，这个时候在ros官网上发现了一个叫launch tree的rqt插件：Launch Tree (rqt_launchtree)

安装的过程出现了一些小问题，不过解决了，在此记录下过程：

安装方法：

（对于kinetic以前的ros版本，如indigo版本）进入工作空间的 src/ 文件夹下，执行

git clone https://github.com/pschillinger/rqt_launchtree.git 
cd ..
catkin_make

对于kinetic版本，则需要下载的是kinetic分支的工程，

git clone -b kinetic https://github.com/pschillinger/rqt_launchtree.git 
cd ..
catkin_make

安装成功以后，我兴奋地打开rqt，想在plugins里面找launch tree插件却发现怎么也找不到，各种百度相关信息各种ros论坛上面搜索都没有，甚至还到github去提问。。。最后差点想学习一下rqt插件开发方法了。。。

难道是打开方式不对？我想到这个插件也是像ros的工程一样用catkin_make编译的，应该可以用rosrun的方式运行，打开工程文件夹发现结构和刚开始学习ros里面的python项目工程文件夹类似，于是尝试了一下

rosrun rqt_launchtree rqt_launchtree

本想着用这种方式直接运行应该能行，结果出现这个信息：

qt_gui_main() found no plugin matching "rqt_launchtree.launchtree_plugin.LaunchtreePlugin"

于是在网上搜索错误信息，果然有几个博客记录了解决方法

https://blog.youkuaiyun.com/yangtze_1006/article/details/51671710?locationNum=7

原来问题是qt 的缓存没有更新安装插件。

按其解决方法运行：

rm ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini

再重新打开rqt，就能在plugins下的configuration里面找到launch tree啦