RDS-SLAM 项目教程

RDS-SLAM 项目教程

RDS-SLAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rd/RDS-SLAM

1. 项目的目录结构及介绍

RDS-SLAM 项目的目录结构如下：

RDS-SLAM/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── include/
│   ├── Config.h
│   ├── Frame.h
│   ├── Map.h
│   ├── MapPoint.h
│   ├── ORBextractor.h
│   ├── ORBmatcher.h
│   ├── Optimizer.h
│   ├── System.h
│   └── Tracking.h
├── src/
│   ├── Config.cpp
│   ├── Frame.cpp
│   ├── Map.cpp
│   ├── MapPoint.cpp
│   ├── ORBextractor.cpp
│   ├── ORBmatcher.cpp
│   ├── Optimizer.cpp
│   ├── System.cpp
│   └── Tracking.cpp
└── examples/
    └── run_slam.cpp

目录介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• include/: 包含项目的头文件。
  • Config.h: 配置文件头文件。
  • Frame.h: 帧处理头文件。
  • Map.h: 地图管理头文件。
  • MapPoint.h: 地图点管理头文件。
  • ORBextractor.h: ORB 特征提取头文件。
  • ORBmatcher.h: ORB 特征匹配头文件。
  • Optimizer.h: 优化器头文件。
  • System.h: 系统管理头文件。
  • Tracking.h: 跟踪处理头文件。
• src/: 包含项目的源文件。
  • Config.cpp: 配置文件实现。
  • Frame.cpp: 帧处理实现。
  • Map.cpp: 地图管理实现。
  • MapPoint.cpp: 地图点管理实现。
  • ORBextractor.cpp: ORB 特征提取实现。
  • ORBmatcher.cpp: ORB 特征匹配实现。
  • Optimizer.cpp: 优化器实现。
  • System.cpp: 系统管理实现。
  • Tracking.cpp: 跟踪处理实现。
• examples/: 包含示例代码。
  • run_slam.cpp: 运行 SLAM 的示例代码。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 examples/run_slam.cpp。该文件包含了启动 RDS-SLAM 系统的代码。以下是该文件的主要内容：

#include <iostream>
#include "System.h"

int main(int argc, char **argv) {
    if (argc != 3) {
        std::cerr << "Usage: ./run_slam path_to_vocabulary path_to_settings" << std::endl;
        return 1;
    }

    // Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.
    RDS::System SLAM(argv[1], argv[2], RDS::System::MONOCULAR, true);

    // Main loop
    cv::Mat im;
    for (int ni = 0; ni < num_images; ni++) {
        // Read image from file
        im = cv::imread(image_filenames[ni], CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED);
        double tframe = timestamps[ni];

        if (im.empty()) {
            std::cerr << "Failed to load image at: " << image_filenames[ni] << std::endl;
            return 1;
        }

        // Pass the image to the SLAM system
        SLAM.TrackMonocular(im, tframe);
    }

    // Stop all threads
    SLAM.Shutdown();

    // Save camera trajectory
    SLAM.SaveKeyFrameTrajectoryTUM("KeyFrameTrajectory.txt");

    return 0;
}

启动文件介绍

• main 函数：程序的入口点。
• 参数检查：确保用户提供了必要的参数（词汇文件路径和配置文件路径）。
• 创建 SLAM 系统：初始化所有

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