开源项目 `tracking_pid` 使用教程

开源项目 tracking_pid 使用教程

tracking_pidPID controller following a moving carrot项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/tr/tracking_pid

1. 项目的目录结构及介绍

tracking_pid 项目的目录结构如下：

tracking_pid/
├── CMakeLists.txt
├── include/
│   └── tracking_pid/
│       └── tracking_pid.h
├── launch/
│   └── test_tracking_pid_cpp.launch
├── package.xml
├── README.md
└── src/
    └── tracking_pid.cpp

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• include/tracking_pid/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• package.xml: 项目的依赖和元数据信息。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• src/: 包含项目的源代码文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的主要启动文件是 test_tracking_pid_cpp.launch，位于 launch/ 目录下。该文件用于启动 tracking_pid 节点。

test_tracking_pid_cpp.launch 内容

<launch>
  <node pkg="tracking_pid" type="tracking_pid_node" name="tracking_pid_node" output="screen">
    <rosparam file="$(find tracking_pid)/config/tracking_pid_params.yaml" command="load" />
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• <node pkg="tracking_pid" type="tracking_pid_node" name="tracking_pid_node" output="screen">: 定义了一个节点，包名为 tracking_pid，节点类型为 tracking_pid_node，节点名称为 tracking_pid_node，输出到屏幕。
• <rosparam file="$(find tracking_pid)/config/tracking_pid_params.yaml" command="load" />: 加载配置文件 tracking_pid_params.yaml。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件是 tracking_pid_params.yaml，位于 config/ 目录下。该文件包含了 tracking_pid 节点的参数配置。

tracking_pid_params.yaml 内容

l: 0.5
Kp_longitudinal: 1.0
Ki_longitudinal: 0.1
Kd_longitudinal: 0.01
Kp_lateral: 1.0
Ki_lateral: 0.1
Kd_lateral: 0.01
Kp_angular: 1.0
Ki_angular: 0.1
Kd_angular: 0.01

配置文件介绍

• l: 跟随距离，从机器人的旋转点到轨迹的距离。
• Kp_longitudinal, Ki_longitudinal, Kd_longitudinal: 纵向PID控制器的比例、积分和微分增益。
• Kp_lateral, Ki_lateral, Kd_lateral: 横向PID控制器的比例、积分和微分增益。
• Kp_angular, Ki_angular, Kd_angular: 角度PID控制器的比例、积分和微分增益。

以上是 tracking_pid 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助！

tracking_pidPID controller following a moving carrot项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/tr/tracking_pid