tracking_pid 开源项目安装与使用指南

最新推荐文章于 2024-08-31 09:11:52 发布

金畏战Goddard

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/gitblog_00038/article/details/138112133

tracking_pid 开源项目安装与使用指南

tracking_pid PID controller following a moving carrot 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/tr/tracking_pid

项目目录结构及介绍

tracking_pid 是一个基于PID控制器的设计，用于精确追踪路径的机器人控制系统。下面是该仓库的基本目录结构及其简介：

.
├── CHANGELOG.rst           # 版本更新日志
├── CMakeLists.txt          # CMake构建配置文件
├── LICENSE                 # 许可证文件，采用Apache-2.0
├── README.md               # 项目说明文档
├── package.xml             # ROS包描述文件
├── setup.py                # Python环境设置脚本
├── github/workflows        # GitHub工作流相关文件夹
├── src                     # 源代码目录
│   ├── 包含控制逻辑的CPP或PY文件
├── include/controller      # 控制器相关的头文件
├── nodes                   # 节点执行文件所在目录
├── scripts                 # 可能存在的Python脚本
├── test                    # 测试相关文件夹，包括单元测试和系统测试
│   ├── test_controller     # 控制器的测试代码
│   └── ...                 # 其他测试文件
└── doc/figures             # 文档中使用的图表

项目的启动文件介绍

在 tracking_pid 中，主要通过launch文件来启动不同的功能组件。例如，以下是一些典型启动示例：

test_tracking_pid.launch: 启动主要节点进行测试，允许通过rviz可视化跟踪过程。
test_tracking_pid_cpp.launch: 这个launch文件结合了路径规划器和本地跟踪PID控制器，特别适用于使用特定全局路径规划算法（如full_coverage_path_planner）时。

启动这些launch文件的命令通常格式为 roslaunch tracking_pid 文件名.launch [参数:=值]，其中可以根据需要添加特定参数进行定制。

项目的配置文件介绍

动态重配置

tracking_pid 使用(rqt_)dynamic_reconfigure进行大部分配置管理，这意味着可以在运行时调整参数。关键配置项包括：

l (跟随距离): 控制点相对于机器人旋转中心的距离，可用于微调跟踪行为。
PID参数 (Kp_, Ki_, Kd_): 对于纵向、横向和角速度三个控制回路的增益。
反馈使能 (feedback_loop_name): 单独控制每个循环是否启用反馈。
前馈控制 (feedforward_loop_name): 是否启用基于轨迹速度的前馈控制。
耦合参数 如 coupling_ang_long, dead_zone_yaw_error_cal, 和 max_yaw_error_cal，用来实现角度与纵向控制之间的耦合逻辑。