Fusion2URDF 常见问题解决方案

Fusion2URDF 常见问题解决方案

fusion2urdf A Fusion 360 Script to export URDF 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fu/fusion2urdf

项目基础介绍

Fusion2URDF 是一个开源项目，旨在帮助用户将 Fusion 360 模型直接导出为 URDF (Unified Robot Description Format) 格式。URDF 是一种用于描述机器人模型的文件格式，常用于机器人仿真软件如 Gazebo 和 ROS (Robot Operating System)。该脚本的主要编程语言是 Python。

新手常见问题及解决步骤

问题一：如何安装 Fusion2URDF 脚本？

解决步骤：

1. 下载 Fusion2URDF 项目文件。
2. 根据你的操作系统选择正确的命令进行安装：
   • 对于 Windows 系统，在 PowerShell 中运行以下命令：

     cd <path to fusion2urdf>
     Copy-Item "\URDF_Exporter\" -Destination "$[env:APPDATA]\Autodesk\Autodesk Fusion 360\API\Scripts\" -Recurse
     

   • 对于 macOS 系统，在终端中运行以下命令：

     cd <path to fusion2urdf>
     cp -r /URDF_Exporter "$HOME/Library/Application Support/Autodesk/Autodesk Fusion 360/API/Scripts/"
     

3. 确保脚本已正确安装到 Fusion 360 的脚本目录中。

问题二：如何导出 URDF 文件？

解决步骤：

1. 打开 Fusion 360，在菜单栏中选择“扩展”。
2. 在扩展菜单中找到并选择 Fusion2URDF 脚本。
3. 按照脚本界面的提示操作，选择要导出的模型部分。
4. 导出完成后，你将在指定的目录中找到 URDF 文件、启动文件和 YAML 配置文件。

问题三：导出的 URDF 模型在 Gazebo 中无法正确显示？

解决步骤：

1. 确保在 Fusion 360 中模型的 Z 轴是直立的。Fusion 360 默认的 Z 轴可能不是直立的，这会导致模型在 Gazebo 中无法正确显示。
2. 如果模型在 rviz 中围绕地图中心移动，尝试更新 Fusion2URDF 脚本到最新版本。
3. 确保在导出前已经正确设置了模型的碰撞体和惯性张量。如果这些参数不正确，模型在仿真中可能会表现异常。

以上是使用 Fusion2URDF 脚本时新手可能会遇到的三个常见问题及解决步骤。希望这些信息能够帮助您更顺利地使用这个工具。

fusion2urdf A Fusion 360 Script to export URDF 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fu/fusion2urdf