Unitree ROS2 项目使用教程

Unitree ROS2 项目使用教程

unitree_ros2 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/uni/unitree_ros2

1. 项目介绍

Unitree ROS2 项目是为了支持 Unitree robots（如Go2、B2和H1）在ROS2环境下的通信和控制而开发的。它基于Cyclonedds实现了机器人通信机制，使得开发者能够通过ROS2消息直接与Unitree机器人进行通信和控制，而无需封装SDK接口。

2. 项目快速启动

系统要求

• 操作系统：Ubuntu 20.04 或 Ubuntu 22.04
• ROS2 版本：foxy 或 humble

安装ROS2

以ROS2 foxy为例，安装步骤如下：

sudo apt install ros-foxy-ros-base

克隆项目仓库

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2.git

编译Cyclone DDS

在编译Cyclone DDS之前，确保ROS2环境没有被加载。

cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds -b foxy
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x
cd ..
colcon build --packages-select cyclonedds

编译Unitree ROS2包

source /opt/ros/foxy/setup.bash
colcon build

网络配置

将Unitree机器人通过网线连接到计算机，然后使用ifconfig查看连接的网口名称（例如：enp3s0）。在网络的IPv4设置中，将IP地址设置为192.168.123.99，子网掩码设置为255.255.255.0。

设置环境

编辑setup.sh文件，将网口名称替换为实际的网口名称：

sudo gedit ~/unitree_ros2/setup.sh

在终端中源此脚本：

source ~/unitree_ros2/setup.sh

连接并测试

重启计算机后，确保机器人网络连接正确，打开终端输入以下命令：

source ~/unitree_ros2/setup.sh
ros2 topic list

应该能看到相关的主题列表。

3. 应用案例和最佳实践

以下是一个简单的示例，用于读取机器人的运动状态：

cd ~/unitree_ros2/example
colcon build
./install/unitree_ros2_example/bin/read_motion_state

运行上述命令后，您将在终端看到机器人状态信息的输出。

4. 典型生态项目

Unitree ROS2项目可以作为许多机器人开发的基础，支持开发者创建各种应用，例如自主导航、运动控制、传感器数据处理等。开源社区中也有许多基于Unitree机器人开发的项目，例如：

• 使用Unitree机器人进行SLAM（同步定位与地图构建）
• 基于ROS2的机器人足球比赛
• 利用Unitree机器人进行农业监测

通过这些项目，开发者可以进一步探索Unitree ROS2项目的应用潜力。

unitree_ros2 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/uni/unitree_ros2