Unitree ROS2 项目的安装与配置指南

Unitree ROS2 项目的安装与配置指南

unitree_ros2 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/uni/unitree_ros2

1. 项目基础介绍

Unitree ROS2 项目是一个开源项目，旨在为 Unitree 的四足机器人（如 Go2、B2 和 H1）提供 ROS2（Robot Operating System 2）支持。该项目基于 CyclonedDS 实现了机器人通信和控制机制，使得开发者可以方便地使用 ROS2 消息进行通信和控制，而无需封装 SDK 接口。主要编程语言为 C++。

2. 项目使用的关键技术和框架

• CycloneDDS: 作为 DDS（Data Distribution Service）实现，用于 ROS2 的通信机制。
• ROS2: 一个用于机器人开发的开源框架，提供了一系列工具和库，用于构建机器人应用程序。
• RMW（Robot Middleware Interface）: 用于定义不同中间件实现之间的接口。

3. 项目安装和配置的准备工作

在开始安装前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 20.04 或 Ubuntu 22.04
• ROS2 版本：对应操作系统的 Foxy 或 Humble 版本

安装步骤

步骤 1: 安装必要的依赖项

打开终端，并输入以下命令安装依赖项：

sudo apt install git
sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-foxy-rosidl-generator-dds-idl

步骤 2: 克隆项目仓库

在终端中执行以下命令以克隆 Unitree ROS2 项目：

mkdir -p ~/unitree_ros2_ws/src
cd ~/unitree_ros2_ws/src
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2.git

步骤 3: 编译 CycloneDDS

在开始编译之前，请确保没有在终端中设置 ROS2 环境。然后执行以下命令：

cd ~/unitree_ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds.git -b foxy
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds.git -b releases/0.10.x
cd ..
colcon build --packages-select cyclonedds

步骤 4: 编译 Unitree ROS2 包

编译 CycloneDDS 后，需要设置 ROS2 环境，然后编译 Unitree ROS2 包：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
cd ~/unitree_ros2_ws
colcon build

步骤 5: 配置网络连接

使用网线连接电脑和 Unitree 机器人，并配置电脑的 IPv4 地址为 192.168.123.99，子网掩码为 255.255.255.0。

步骤 6: 设置 ROS2 环境变量

编辑并运行 setup.sh 脚本以设置 Unitree 机器人的 ROS2 支持：

sudo gedit ~/unitree_ros2/setup.sh

将下面的内容添加到 setup.sh 文件中：

#!/bin/bash
echo "Setup Unitree ROS2 environment"
source /opt/ros/foxy/setup.bash
source $HOME/unitree_ros2/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces><NetworkInterface name="enp3s0" priority="default" multicast="default" /></Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'

确保将 enp3s0 替换为实际连接机器人的网络接口名称。

步骤 7: 测试连接

完成以上配置后，重启电脑。确保机器人网络连接正确，然后打开终端输入以下命令：

source ~/unitree_ros2/setup.sh
ros2 topic list

如果连接成功，您将看到一系列主题。

以上就是 Unitree ROS2 项目的详细安装和配置指南。按照以上步骤操作，您应该能够成功安装并配置 Unitree ROS2 项目。

unitree_ros2 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/uni/unitree_ros2