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RSS订阅原创 wsl2配置proxy
是 Windows 上运行的客户端的默认端口，记得要在 Windows 客户端上配置允许本地局域网请求。是 Windows 的主机 IP 地址。测试成功，git拉取提速。
2025-04-02 18:03:33
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原创 moveit2基础教程上手-使用xarm6演示
首先要注意的是它被放置在机器人的坐标系中。结合类继承的灵活性，仅需依赖一组结构良好的基础阶段即可构建非常复杂的行为。当您选择特定阶段时，成功和失败的解决方案列表将显示在最右侧的窗口中。构建和初始化后，我们现在创建一些闭包（可以访问当前范围内的变量的函数对象），我们稍后可以在程序中使用它们来帮助在 RViz 中呈现可视化。MoveIt任务构造器（MTC）的核心思想是，复杂的运动规划问题可以被分解为一组更简单的子问题。（创建一个 ROS 2 执行器，允许在一个线程中处理多个节点的回调。为此，我们使用一个名为。
2025-03-22 21:25:03
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原创 2025-gazebo配置on vmware,wsl
起初使用ubuntu20.04+ros2-humble，安装的gazebo测试黑屏，遇到了如下issure提交的信息：（总结，与qt相关，尚未解决） 一个老办法，关闭vmware的3D加速，但是感觉不能接受，转战wsl。发现帧率并不高，找到了相关issure中，执行NVIDIA的环境变量。安装版本：ubuntu24.04 + ros2 jazzy。 一些解决办法，并不work，会有其他error。 使用推荐版本安装。
2025-03-19 22:07:41
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原创 强化学习任务：倒立摆
gymnasium中实现了经典控制环境倒立摆，可以作为参考。 值得注意的是，这里是使用超过最大时间步数时截断环境来限制环境的步数。（本来想的是直接根据任务要求通过判断当前状态是否接近[0, 0]来返回是否完成任务。... 此外状态重置是通过均匀分布采样，而非每次从初始状态开始，仔细想这样做是增加探索，有利于学习。
2025-03-16 16:08:52
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原创 国科大现代信息检索技术第一次作业
类似的，在词项的前部的第 i 个位置，在词项开头加 k-i 个<BOS>符；1、计算查询 “bord” 与图中每个包含 2-gram “or” 的词项之间的 2-gram Jaccard 系数，并写出计算过程。2、试计算采用欧氏归一化方式处理后的文档向量，其中每个向量有4维，每维对应一个词项。1、计算所有词项car、auto、insurance、best的tf-idf值。然后每个文档ID计算与前一个的间距，使用同样的方式计算VB编码。编码不考虑对0编码的问题，仅对原始文档ID以及间隔进行编码）
2024-11-10 11:16:57
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原创 国科大现代信息检索技术第二次作业
假设两个文档的词汇表已经统一为：V={t1,t2,t3,t4,t5}文档 D1 和 D2 的词频向量分别为：D1=[3,0,2,5,1] , D2=[1,2,0,4,3]现有互联网网页 A、B、C、D，每个网页的初始跳转概率相同， 网页间的链接关系图如下所示，进行迭代计算，获取图中每个页面对应的PageRank。对于一个只基于返回网页的标题文本进行相关反馈的 web 搜索系统。一个网页的PageRank等于所有指向它的网页的PageRank的分量之和（c为归一化参数，表示相同的权重分量）。
2024-10-31 18:32:26
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原创 [Paper Reading]M2T2: Multi-Task Masked Transformer for Object-centric Pick and Place
随着LLM和大规模机器人数据集的出现，在object manipulation的高级决策取得了巨大进展。这些通用的模型使用自然语言命令来解释复杂的任务，但是由于不能使用低级的动作原语，它们难以推广到分布之外的对象。（泛化能力弱）现有的task-specific模型擅长于未知对象的低级操作，但是仅仅适用于单一的动作类型。M2T2，提供的低级操作，适用于复杂场景中的。这是一个transformer模型，它通过给定场景的原始点云来解释接触点和预测不同动作模式下的有效抓持器姿态。
2024-03-08 11:25:56
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原创 [Windows] pip install pointnet2_ops报错解决
参考博客终端由于在注册表设置了autorun（历史遗留问题，应该是大一写C遇到终端乱码学的解决方式🫥），每次启动都会设置编码为utf-8.这样会导致visual studio终端启动报错（vcvarsall.bat）。如下图所示，找到，将Autorun删除即可。
2024-03-04 15:24:54
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原创 what is BERT?
ncoderransformer来自Transformer的双向编码器表征基于上下文（context-based）的嵌入模型。那么基于上下文（context-based）和上下文无关（context-free）的区别是什么呢？pythonPython 可以发现，同一个单词在不同句子的不同位置的含义可能是不同的，我们希望两个句子中的Python的词嵌入向量有不同的表征，那么就称是基于上下文（context-based）的。
2024-01-12 17:53:44
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原创 Paper Reading [Motion Planning]——Robot Motion Generation
CuRobo: CUDA加速的机器人库。并行化的无碰撞机器人运动生成。本文将机械臂的表述为。开发了一种优化技术，在大规模并行GPU上证明了该技术的有效性。将简单的优化技术与许多相结合，可以在平均53ms的时间内解决一些困难的运动生成问题，比SOTA轨迹优化方法快62倍。将L-BFGS。
2024-01-12 16:09:58
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原创 编程字体推荐：Sarasa-Gothic【更纱黑体】
官网提供了清华大学、南京大学软件镜像网址，但是下载时要区别一下TTC和TTF格式。因此这里选择下载TTF的压缩包文件，选择我们需要的其中一款字体安装即可。换个字体，耳目一新，真可谓差生文具多😁😁😁。找到主题的css样式文件，修改下。快捷键打开设置，搜索。
2024-01-08 17:47:51
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原创 Paper Reading [motion planning] —— Motion Policy Networks
未知环境下的无碰撞的运动轨迹生成。实时的→需要快速的生成速度可靠的提出了：端到端的Motion Policy Networks(MπNets)[仅依赖一个深度相机]。
2024-01-05 14:08:44
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原创 A*算法理解入门
考虑到不同的移动成本开销（图上边权重不同），BFS就不适用于计算最短路径。将dijkstra算法与Heuristic search相结合，融会贯通。定义一个启发函数，返回与目标点的曼哈顿距离。对比发现，速度大大提升！
2024-01-02 14:59:47
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原创 基于LSTM的城市轨道交通客流量预测(demo)
本数据集记录了2023年4~5月xiamenBRT45个站点的客流量（按小时划分，61d=61*24=1464h）。hours。基于过去7天的客流量数据预测未来1天的客流量数据。
2023-11-17 13:37:11
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原创 数字信号与图像处理课程设计——（图像几何变换、图像增强、面部调节）
本次课程设计主要聚焦图像增强算法的实现，工程量比较大。前后花费了一周左右的时间，具备一定的挑战性。整个开发过程中遇到的首要难题是相关参考资料较少，相对的碎片化，特别是一些所采用的算法公式准确性有待进一步考究，以及编程能力仍存在明显的欠缺，所实现算法的性能仍有很大的优化空间。对本次课程设计的完成度并不满意，最后没能真正的实现前后端整合，代码封装仍有待优化。希望后续总结完善各部分功能，深入到其背后的算法公式、数学原理，尝试对已完成工作做出系统性的整合，最后发一篇博客记录整个实践过程中的学到的知识、心得体会。
2023-09-14 19:28:15
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原创 嵌入式原理——实验四 文件IO编程
1. 编写程序实现文件写入锁和读取锁的设置和运行；2. 编写程序使用文件操作，仿真FIFO（先进先出）结构以及生产者-消费者运行模型；3. 编写程序实现文件多路复用操作。
2023-04-27 22:50:40
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原创 不定积分——有理函数积分
∫ax2bxcAxBdx（1）一般方法（部分分式法）（2）特殊方法（加项减项拆项或凑微分降幂）①α∫ax2bxc2axbdxα∫ax2bxcdax2bxclnax2bxcC②∫a2xbxcβdxα，β为常数。对于分母中Δb2−4ac0，不可拆分为两个因式相乘；则可化为x2b2c−4b2，然后利用arctan□′□2。
2023-03-14 22:39:36
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原创 编译原理 SLR文法(算法原理和C++实现)
编译原理实验：SLR文法（C++实现）LR项目表LR(0)项目集规范族构造SLR分析表判断是否为SLR文法SLR文法分析输入串
2023-01-08 00:19:23
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原创 编译原理实验三：预测分析法语法分析器的设计
根据文法编制预测分析法语法分析程序，以便对输入的符号串进行语法分析。通过编写预测分析法语法分析程序掌握预测分析法的基本原理、FIRST和FOLLOW集的计算、预测分析表的构造方法以及语法分析法主控程序的设计。对于给定的上下文无关文法，编程完成以下功能：1、 输入/输出格式文法的输入示例参考以及。例如文法以以下形式给出：文法只给出产生式列表，每个产生式占一行，产生式右边的文法符号串每个符号之间有一个空格，末尾没有空格。第一个产生式左边的非终结符为开始符号。如果某非终结符A的候选式为，则产生式直接表示为。
2022-12-04 18:29:30
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原创 数字信号与图像处理实验三：图像处理基础与图像变换
数字信号与图像处理实验三使用C++与OpenCV实现DCT图像压缩编写程序实现图像的水平垂直和中心对称（注:不能用系统的旋转函数）
2022-11-30 16:59:53
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原创 ubuntu22.04 OpenCV4.6.0(c++)环境配置
ubuntu22.04 OpenCV4.6.0(c++)环境配置Cmake 安装、OpenCV安装及配置、demo例程演示
2022-11-29 13:37:54
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原创 VMware 解决 ubuntu 虚拟机 复制文件 失败 闪退
在尝试将主机文件复制粘贴入虚拟机的文件夹中，会出现文件夹崩溃闪退的情况。这里显示为灰色，只需关闭虚拟机，在开机点击即可。从VMware中重装VMwareTools.小文件复制粘贴没问题，大文件复制粘贴仍会闪退。注：解决了，但没完全解决。
2022-11-28 12:22:26
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原创 Unitree机器狗仿真（gazebo）
Unitree_ros源码理解机器狗的仿真仿真文件架构gazebo运行机器狗的仿真仿真文件架构在robot文件夹下，存放着机器人的建模源码包，这里列举a1机器狗的文件结构这其中主要由config(配置文件)(存储rviz文件配置信息),launch(启动文件)，meshes(机器人模型渲染文件)，urdf, xacro.URDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构，比
2021-08-10 22:19:58
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原创 ROS学习（3.0）
ROS学习笔记第三天一、自定义msg1.在前面的话题通信功能包下创建一个msg文件夹，然后创建一个msg文件：2.编写msg文件。3.修改package.xml文件4.修改CMakeList.txt文件5.编译6.自定义消息的调用（C++）编写发布者文件(C++)编写订阅者文件（c++）服务通信自定义srv编写服务端源码然后配置CMakeList.txt启动服务端编写客户端源码配置相关文件及编译启动客户端总结一、自定义msg教程链接配上官方文档食用1.在前面的话题通信功能包下创建一个msg文件夹，然
2021-07-20 20:37:28
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原创 ROS学习笔记（2）
ROS学习笔记第二天一、话题订阅方的实现（C++）ROS中回调函数与Spin()的理解一、话题订阅方的实现（C++）教程来源：奥特学园打开终端，cd到工作空间目录， 输入code .打开vscode创建订阅者demo02_sub.cpp文件。code:#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include<sstream>void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &
2021-07-19 21:01:02
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原创 ROS学习笔记
ROS学习入门 笔记第一天教学来源及参考文档ROS通讯机制话题的发布与订阅基础如何改变文本的样式教学来源及参考文档链接: 奥特学园.链接: 文档.ROS通讯机制话题通信(发布订阅模式)服务通信(请求响应模式)参数服务器(参数共享模式)话题的发布与订阅话题的发布与订阅基础1.创建功能包如何改变文本的样式强调文本 强调文本加粗文本 加粗文本标记文本删除文本引用文本...
2021-07-18 20:55:38
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原创 问题 K：帕琪的药园
题目解读：‘*’和‘ ’均为障碍物，小写字母即为药材，要找到独立药材（非连通区域）的个数。方法：DFS,利用标记数组vis[ ][ ]，对于遍历的每一个元素，如果是未遍历过的药材，那就把它周围（上下左右4个方位）所有未遍历的药材标记一遍，深入遍历到底。用到bool check(int x,int y)解决遍历到边界的问题。直接上代码#include<bits/stdc++.h>using namespace std;const int Maxn=1111;string s[M..
2021-05-29 13:00:25
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原创 PTA 7-39 魔法优惠券 (25 分)
7-39 魔法优惠券 (25 分)在火星上有个魔法商店，提供魔法优惠券。每个优惠劵上印有一个整数面值K，表示若你在购买某商品时使用这张优惠劵，可以得到K倍该商品价值的回报！该商店还免费赠送一些有价值的商品，但是如果你在领取免费赠品的时候使用面值为正的优惠劵，则必须倒贴给商店K倍该商品价值的金额…… 但是不要紧，还有面值为负的优惠劵可以用！（真是神奇的火星）_例如，给定一组优惠劵，面值分别为1、2、4、-1；对应一组商品，价值为火星币M7、6、-2、-3，其中负的价值表示该商品是免费赠品。我们可以将优惠劵
2021-05-01 08:13:59
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原创 基础实验3-2.3 共享后缀的链表 (25 分)
函数接口定义：PtrToNode Suffix( List L1, List L2 );其中List结构定义如下：typedef struct Node PtrToNode;struct Node {ElementType Data; / 存储结点数据 /PtrToNode Next; / 指向下一个结点的指针 /};typedef PtrToNode List; / 定义单链表类型 */L1和L2都是给定的带头结点的单链表。函数Suffix应返回L1和L2的公共后缀的起点位置。P.
2021-03-28 10:25:48
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原创 PTA 7-38 寻找大富翁 (25 分)
PTA 7-38 寻找大富翁 (25 分)刚上手C++。。。。OvO目的是n中前m个数据，本题M<=10,数据较少，先填入M 个数据，用sort 排序，之后对于每一个数据，与最小项相比，大于就替换最小项，再排序。**注：**若 N<=M, 令M=N,输入数据后直接排序即可。**#include<bits/stdc++.h>using namespace std;int main(){long long n, m;//n 个人，找出前m 个。cin >&
2021-03-24 22:01:40
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原创 PAT (Basic Level) Practice （中文）1042 字符统计 (20分)
1042 字符统计 (20分)请编写程序，找出一段给定文字中出现最频繁的那个英文字母。输入格式：输入在一行中给出一个长度不超过 1000 的字符串。字符串由 ASCII 码表中任意可见字符及空格组成，至少包含 1 个英文字母，以回车结束（回车不算在内）。输出格式：在一行中输出出现频率最高的那个英文字母及其出现次数，其间以空格分隔。如果有并列，则输出按字母序最小的那个字母。统计时不区分大小写，输出小写字母。输入样例：This is a simple TEST. There ARE number
2020-11-25 18:16:35
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原创 自测-2 素数对猜想 (20分)
自测-2 素数对猜想 (20分)让我们定义dn为：dn=pn+1−pn，其中pi是第i个素数。显然有d1=1，且对于n>1有dn是偶数。“素数对猜想”认为“存在无穷多对相邻且差为2的素数”。现给定任意正整数N(<105)，请计算不超过N的满足猜想的素数对的个数。输入格式:输入在一行给出正整数N。输出格式:在一行中输出不超过N的满足猜想的素数对的个数。输入样例:20输出样例:4小思路：写个函数方便判断一个数是否位素数。本题思路简
2020-11-01 16:37:25
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