Fast LOAM: 项目安装与使用指南

最新推荐文章于 2025-06-10 10:56:52 发布

韶承孟

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/gitblog_00666/article/details/146899722

Fast LOAM 项目的目录结构如下所示：

floam/
├── img/
├── include/
├── launch/
├── rviz/
├── src/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── package.xml

项目的启动文件位于 launch/ 目录中。以下是一些主要的启动文件：

启动Fast LOAM的基本命令如下：

roslaunch floam floam.launch

如果需要同时进行地图构建，可以使用以下命令：

roslaunch floam floam_mapping.launch

项目的配置文件主要位于 launch/ 目录中，以下是两个主要的配置文件：

floam.launch：这个文件用于配置和启动Fast LOAM节点。它可能会包含以下参数：
- use_map：是否使用地图。
- map_file：地图文件的路径。
floam_mapping.launch：这个文件用于配置和启动Fast LOAM节点以及地图构建。它可能会包含以下参数：
- use_map：是否使用地图。
- map_file：地图文件的路径。
- bag_speed：ROSBAG播放速度。
- map_publish_freq：地图发布频率。