目录 前言 感知融合技术研究现状及问题 感知融合技术概述 特征级融合研究现状 像素级融合研究现状 目标识别技术研究现状 图像目标识别研究现状 点云目标识别现状 数据集预处理 2.1 数据集选择 2.1.1 KITTI 数据集介绍 2.1.2 KITTI 数据集解析 2.2 数据预处理 2.2.1 点云预处理 2.2.1.1 传感器后方点云处理 2.2.1.2 地面点去除 本文篇幅较长，分为上中下三篇，索引详见 基于补全点云与图像像素级融合的障碍物识别 基于补全点云与图像像素级融合的障碍物识别（中）
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本文深入探讨了感知融合技术，包括特征级和像素级融合的研究现状，并重点介绍了基于补全点云与图像像素级融合的障碍物识别方法。内容涵盖目标识别技术、图像和点云目标识别的现状，以及使用KITTI数据集进行的数据预处理，如传感器后方点云处理和地面点去除。
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