ROSbag 分析工具使用教程

ROSbag 分析工具使用教程

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rosbag-analysis

1. 项目的目录结构及介绍

rosbag-analysis/
├── venv/
├── utils/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
└── main.py

• venv/: 虚拟环境目录，用于隔离项目的依赖库。
• utils/: 存放项目中使用的工具脚本和辅助函数。
• .gitignore: Git 忽略文件，指定哪些文件或目录不需要被版本控制。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件，本项目使用 Apache-2.0 许可证。
• README.md: 项目的说明文档，包含项目的概述、使用方法和依赖项等信息。
• main.py: 项目的启动文件，包含主要的分析逻辑和命令行参数解析。

2. 项目的启动文件介绍

main.py

main.py 是 ROSbag 分析工具的启动文件，负责解析命令行参数并执行相应的分析任务。以下是该文件的主要功能：

• 命令行参数解析: 使用 argparse 模块解析用户输入的命令行参数，包括 ROSbag 文件路径、主题名称、以及各种绘图选项。
• ROSbag 文件读取: 使用 ROS 提供的工具读取指定的 ROSbag 文件，并提取相关主题的数据。
• 数据分析与绘图: 根据用户选择的选项，对提取的数据进行分析，并生成相应的图表。

使用示例

python main.py mybag.bag /topic1 /topic2 -t -s

• mybag.bag: 要分析的 ROSbag 文件路径。
• /topic1, /topic2: 要分析的主题名称。
• -t: 绘制主题的时间戳。
• -s: 绘制主题的标准值。

3. 项目的配置文件介绍

本项目没有独立的配置文件，所有的配置和参数都通过命令行参数传递。用户可以根据需要自定义分析任务的参数，例如：

• bag_file: 要分析的 ROSbag 文件路径。
• topic_names: 要分析的主题名称列表。
• --plot-timestamps (-t): 绘制主题的时间戳。
• --plot-timediff (-td): 绘制 ROS 消息的时间差。
• --plot-header-timediff (-htd): 绘制头时间戳的差值。
• --plot-odometry (-o): 绘制里程计主题的值。
• --plot-std-values (-s): 绘制主题的标准值。

通过灵活的命令行参数，用户可以自定义分析任务，满足不同的需求。

rosbag-analysis 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rosbag-analysis