ROS2实时演示项目：Pendulum

ROS2实时演示项目：Pendulum

pendulumROS, ROS2, real-time, control, pendulum项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pend/pendulum

1. 项目目录结构及介绍

pendulum/
├── CMakeLists.txt
├── pendulum_bringup/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── launch/
│   │   └── pendulum.launch.py
│   ├── config/
│   │   └── pendulum_params.yaml
│   └── scripts/
│       └── pendulum_node.py
├── pendulum_description/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── urdf/
│   │   └── pendulum.urdf.xacro
│   ├── meshes/
│   │   └── pendulum_link.stl
│   └── rviz/
│       └── pendulum.rviz
├── pendulum_control/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── config/
│   │   └── pendulum_control.yaml
│   └── scripts/
│       └── pendulum_controller.py
└── pendulum_gazebo/
    ├── CMakeLists.txt
    ├── package.xml
    ├── launch/
    │   └── pendulum_gazebo.launch.py
    └── worlds/
        └── pendulum.world

目录结构介绍

• pendulum_bringup: 包含项目的启动文件和配置文件。

  • launch/: 存放启动文件。
  • config/: 存放配置文件。
  • scripts/: 存放主要的节点脚本。

• pendulum_description: 包含项目的URDF描述文件和RVIZ配置文件。

  • urdf/: 存放URDF文件。
  • meshes/: 存放模型文件。
  • rviz/: 存放RVIZ配置文件。

• pendulum_control: 包含控制器的配置文件和脚本。

  • config/: 存放控制器配置文件。
  • scripts/: 存放控制器脚本。

• pendulum_gazebo: 包含Gazebo仿真相关的启动文件和世界文件。

  • launch/: 存放Gazebo启动文件。
  • worlds/: 存放Gazebo世界文件。

2. 项目的启动文件介绍

pendulum_bringup/launch/pendulum.launch.py

该启动文件用于启动Pendulum项目的主要节点和配置。

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='pendulum_bringup',
            executable='pendulum_node',
            name='pendulum_node',
            output='screen',
            parameters=[
                {'param1': 1.0},
                {'param2': 2.0}
            ]
        ),
        Node(
            package='pendulum_control',
            executable='pendulum_controller',
            name='pendulum_controller',
            output='screen'
        )
    ])

pendulum_gazebo/launch/pendulum_gazebo.launch.py

该启动文件用于在Gazebo中启动Pendulum仿真。

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import ExecuteProcess

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        ExecuteProcess(
            cmd=['gazebo', '--verbose', 'pendulum.world'],
            output='screen'
        ),
        Node(
            package='pendulum_bringup',
            executable='pendulum_node',
            name='pendulum_node',
            output='screen'
        )
    ])

3. 项目的配置文件介绍

pendulum_bringup/config/pendulum_params.yaml

该配置文件用于配置Pendulum节点的主要参数。

param1: 1.0
param2: 2.0

pendulum_control/config/pendulum_control.yaml

该配置文件用于配置Pendulum控制器的参数。

controller:
  type: "PID"
  kp: 1.0
  ki: 0.1
  kd: 0.01

通过以上配置文件，可以灵活调整Pendulum项目的运行参数，以适应不同的应用场景。

pendulumROS, ROS2, real-time, control, pendulum项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pend/pendulum