Co-SLAM: 开源实时 SLAM 系统使用教程

Co-SLAM: 开源实时 SLAM 系统使用教程

Co-SLAM [CVPR'23] Co-SLAM: Joint Coordinate and Sparse Parametric Encodings for Neural Real-Time SLAM Co-SLAM 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/co/Co-SLAM

1. 项目介绍

Co-SLAM 是一个基于神经网络的实时同时定位与地图构建(SLAM)系统。它通过结合坐标和稀疏参数编码来实现高效的相机跟踪和稠密重建。该项目在 CVPR 2023 上发布,由 Hengyi Wang, Jingwen Wang 和 Lourdes Agapito 合作完成。Co-SLAM 的特点在于其神经场的方法,可以在实时条件下完成高质量的 3D 重建。

2. 项目快速启动

环境搭建

首先,您需要安装以下环境:

  • Python 3.7
  • PyTorch 1.10.1(与 CUDA 11.3 兼容)
  • Torchaudio 0.10.1
  • 其他相关依赖

您可以使用以下命令创建虚拟环境并安装必要的依赖:

# 创建 conda 环境
conda create -n coslam python=3.7
conda activate coslam

# 安装 PyTorch
pip install torch==1.10.1+cu113 torchvision==0.11.2+cu113 torchaudio==0.10.1 -f https://download.pytorch.org/whl/cu113/torch_stable.html

# 安装其他依赖
pip install -r requirements.txt

# 安装扩展(如 marching cubes)
cd external/NumpyMarchingCubes
python setup.py install

# 安装 tinycudann
git clone --recursive https://github.com/nvlabs/tiny-cuda-nn
cd tiny-cuda-nn/bindings/torch
python setup.py install

数据集准备

您需要下载并准备相应的数据集,例如 Replica、ScanNet、Synthetic RGB-D 数据集或 TUM RGB-D 数据集。具体的下载命令在项目的 scripts 目录中提供。

运行项目

运行 Co-SLAM 的基本命令如下:

# 单进程运行
python coslam.py --config './configs/{Dataset}/{scene}.yaml'

# 多进程运行
python coslam_mp.py --config './configs/{Dataset}/{scene}.yaml'

请替换 {Dataset}{scene} 为您的具体数据集名称和场景。

3. 应用案例和最佳实践

案例一:在室内环境中进行实时 3D 重建

在室内环境中,使用 Co-SLAM 可以快速获取房间结构的 3D 重建。这适用于室内设计、虚拟现实以及机器人导航等领域。

案例二:室外场景的地图构建

在室外场景中,Co-SLAM 能够帮助实现相机的稳定追踪和环境的详细重建,适用于自动驾驶、无人机导航等应用。

最佳实践

  • 在使用前确保所有依赖都已正确安装。
  • 根据实际数据集调整配置文件中的参数以获得最佳性能。
  • 在进行大规模数据处理时,建议使用多进程以加快重建速度。

4. 典型生态项目

Co-SLAM 可以与以下开源项目配合使用,以构建更加强大的计算机视觉应用:

  • NICE-SLAM:一种基于神经网络的实时 SLAM 系统。
  • NeuralRGBD:利用深度学习进行 RGB-D 重建的项目。
  • tiny-cuda-nn:用于加速神经网络计算的 CUDA 库。

通过整合这些项目,开发者可以构建出适应各种复杂场景和应用需求的解决方案。

Co-SLAM [CVPR'23] Co-SLAM: Joint Coordinate and Sparse Parametric Encodings for Neural Real-Time SLAM Co-SLAM 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/co/Co-SLAM

创作声明:本文部分内容由AI辅助生成(AIGC),仅供参考

### RB_SLAM3 的详细文档与教程 RB-SLAM3 是一种基于 ROS(Robot Operating System)的三维同步定位与建图技术,广泛应用于机器人导航、无人机路径规划以及增强现实等领域。以下是关于 RB-SLAM3 的一些关键信息: #### 安装准备 为了安装并运行 RB-SLAM3,在 Ubuntu 系统上需要配置 ROS 和相关依赖项。可以通过以下命令设置 ROS 的软件源列表[^1]: ```bash sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 完成上述操作后,更新包管理器缓存并安装 ROS 基础环境。 #### 配置 RB-SLAM3 在成功搭建 ROS 开发环境之后,可以克隆 RB-SLAM3 的官方仓库到本地工作空间中。通常情况下,该库托管于 GitHub 或其他开源平台。执行如下命令以获取最新版本代码: ```bash cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/rb-slam/rb_slam.git ``` 随后编译整个 Catkin 工作区来构建必要的二进制文件: ```bash cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 运行示例节点 启动 RB-SLAM3 节点前需确保相机驱动程序已正常加载,并发布图像数据至指定话题。例如,对于 Realsense D400 系列设备可采用 `realsense2_camera` 包实现此功能。具体参数调整可通过 YAML 文件完成定制化需求。 一旦传感器流初始化完毕,则通过 roslaunch 启动 SLAM 流程: ```bash roslaunch rb_slam demo.launch ``` 以上过程涵盖了从基础环境部署直至实际应用演示的主要环节[^2]。 ---
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