开源项目使用教程：Funny-Lidar-SLAM

开源项目使用教程：Funny-Lidar-SLAM

funny_lidar_slam A real-time multifunctional Lidar SLAM package. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fu/funny_lidar_slam

1. 项目介绍

Funny-Lidar-SLAM 是一个实时多功能的激光雷达SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图）软件包。它具备地图构建和定位的双重功能，支持多种类型的IMU（6轴和9轴）和激光雷达（如Velodyne、Livox Avia、Livox Mid 360、RoboSense、Ouster等）。它支持多种前端处理方法，例如LOAM、NDT、ICP等。此外，它还支持多种融合方法，如卡尔曼滤波、优化方法等，并支持多种闭环检测方法。整体准确性和效率接近当前最先进的方法。

2. 项目快速启动

2.1 环境准备

• Ubuntu 20.04 或更高版本
• ROS Noetic
• C++17 编译器

安装ROS Noetic后，大部分依赖库已经安装，包括PCL、Eigen、CMake等。

安装glog、gflag和gtest：

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev libgtest-dev

安装g2o及其依赖：

sudo apt install libeigen3-dev libspdlog-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5

克隆g2o源码并编译安装：

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

2.2 编译项目

克隆项目代码到funny_lidar_slam_ws/src目录：

mkdir -p funny_lidar_slam_ws/src
cd funny_lidar_slam_ws/src
git clone https://github.com/zm0612/funny_lidar_slam.git
cd ..
catkin_make -j
source devel/setup.bash

或者，您可以选择使用Docker容器来运行Funny Lidar SLAM。

3. 应用案例和最佳实践

3.1 运行Mapping

根据您的激光雷达型号，选择相应的启动文件和数据集。以下是一些例子：

• Velodyne HDL-32E

  使用M2DGR数据集：

  cd funny_lidar_slam_ws
  source devel/setup.bash
  roslaunch funny_lidar_slam mapping_M2DGR.launch
  rosbag play street_02.bag
  

• Livox Mid-360

  使用Livox Mid-360数据：

  cd funny_lidar_slam_ws
  source devel/setup.bash
  roslaunch funny_lidar_slam mapping_mid360.launch
  rosbag play mid_360.bag
  

• 自定义激光雷达模型（仅支持旋转机械激光雷达）

  使用自定义数据：

  cd funny_lidar_slam_ws
  source devel/setup.bash
  roslaunch funny_lidar_slam mapping_turing.launch
  rosbag play our.bag
  

保存点云地图：

cd funny_lidar_slam_ws
source devel/setup.bash
rosservice call /funny_lidar_slam/save_map
"map_path: '' split_map: false"

3.2 运行Localization

• 准备点云地图

  将您的点云地图复制到funny_lidar_slam/data目录下，并重命名为map.pcd。

• 运行定位

  根据您的激光雷达型号，选择相应的启动文件：

  roslaunch funny_lidar_slam localization_mid_360.launch  # Livox Mid 360
  roslaunch funny_lidar_slam localization_nclt.launch  # Velodyne-32
  roslaunch funny_lidar_slam localization_turing.launch  # RoboSense-16
  

  注意：其他激光雷达型号可以参考上述示例进行配置。

• 设置初始位姿

  运行定位程序后，需要播放数据包并设置初始位姿。定位程序没有全局重定位功能，所以需要手动设置初始位置和方向。

4. 典型生态项目

本节将介绍与Funny-Lidar-SLAM相关的典型生态项目，包括但不限于数据集、工具和集成项目。这些项目可以帮助用户更好地使用和扩展Funny-Lidar-SLAM的功能。由于篇幅限制，具体项目内容将在后续更新中详细介绍。

以上就是Funny-Lidar-SLAM开源项目的使用教程。希望对您有所帮助。

funny_lidar_slam A real-time multifunctional Lidar SLAM package. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fu/funny_lidar_slam