Apollo自动驾驶平台软件安装全流程指南

Apollo自动驾驶平台软件安装全流程指南

apollo An open autonomous driving platform 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/apo/apollo

前言

Apollo作为业界领先的自动驾驶开源平台，其软件安装过程需要遵循特定的步骤和规范。本文将详细介绍在Ubuntu 18.04.5 LTS系统上安装Apollo软件的全过程，帮助开发者快速搭建开发环境。

系统环境要求

在开始安装前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 18.04.5 LTS（推荐版本）
• 已完成所有必备软件的安装（包括Docker等）
• 系统内存建议16GB以上
• 硬盘空间建议50GB以上可用空间

安装前检查

首先需要确认Docker服务是否正常运行：

systemctl status docker

如果Docker未运行，请使用以下命令启动：

systemctl start docker

获取Apollo源代码

Apollo平台采用Git进行版本管理，可以通过以下两种方式获取源代码：

1. SSH方式（推荐）：

git clone git@服务器地址:ApolloAuto/apollo.git

2. HTTPS方式：

git clone https://服务器地址/ApolloAuto/apollo.git

获取代码后，切换到主分支：

cd apollo
git checkout master

环境变量配置

为方便后续操作，建议设置环境变量指向Apollo根目录：

echo "export APOLLO_ROOT_DIR=$(pwd)" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Docker容器管理

Apollo采用Docker容器化开发环境，确保开发环境的一致性。

启动开发容器

bash docker/scripts/dev_start.sh

成功启动后，终端会显示确认信息，提示您可以进入容器。

进入容器环境

bash docker/scripts/dev_into.sh

进入容器后，您将处于/apollo目录下，这是容器内的工作目录。

构建Apollo系统

在容器内，可以使用以下命令构建整个系统：

常规构建

./apollo.sh build

优化构建（推荐）

./apollo.sh build_opt

优化构建会启用更多编译器优化选项，生成性能更高的可执行文件，但构建时间会稍长。

运行Apollo系统

构建完成后，可以启动Apollo系统进行开发和测试。系统提供了可视化工具Dreamview，方便开发者监控和调试自动驾驶系统。

自定义车型支持（可选）

如需在Dreamview中添加对新车型的支持，需完成以下步骤：

1. 在modules/calibration/data目录下创建车型专属文件夹
2. 参考已有车型（如mkz_example）的配置文件结构
3. 根据实际需求修改配置文件参数
4. 重启Dreamview后即可选择新车型

常见问题解答

Q: 构建过程中出现内存不足怎么办？ A: 建议增加系统交换空间或物理内存，至少保证16GB可用内存。

Q: Docker容器启动失败可能原因？ A: 检查Docker服务状态，确保有足够磁盘空间，并验证网络连接正常。

Q: 如何确认构建是否成功？ A: 构建完成后无错误提示，且生成所有必要的可执行文件和库即为成功。

结语

通过本文的详细指导，您应该已经成功完成了Apollo自动驾驶平台的软件安装。后续可以开始进行各个模块的开发和测试工作。Apollo平台提供了丰富的文档和示例代码，建议开发者充分利用这些资源来加速开发进程。

apollo An open autonomous driving platform 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/apo/apollo