Astrobee 机器人软件开发教程

Astrobee 机器人软件开发教程

astrobee NASA Astrobee Robot Software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ast/astrobee

1. 项目介绍

Astrobee 是由NASA开发的一款自由飞行的机器人，自2019年起在国际空间站(ISS)内部运行。本项目包含了Astrobee机器人软件的源代码，其中包括机上飞行软件、软件模拟器以及一系列支持工具，主要使用C++语言编写。

飞行软件负责执行基于视觉的定位、自主导航、对接和停靠、管理多种传感器和执行器，以及与宇航员进行人机交互。机上软件部署在每个Astrobee的三块单板计算机上，使用开源的机器人操作系统(ROS)框架作为消息传递中间件。

2. 项目快速启动

在开始之前，请确保您的开发环境已经安装了以下依赖：

• ROS（机器人操作系统）
• Gazebo（机器人模拟器）
• CMake（跨平台安装构建系统）

下面是快速启动Astrobee软件的步骤：

# 克隆Astrobee仓库
git clone https://github.com/nasa/astrobee.git

# 进入项目目录
cd astrobee

# 编译项目
catkin_make

# 设置环境变量
source devel/setup.bash

# 运行模拟器
roslaunch astrobee sim.launch

3. 应用案例和最佳实践

应用案例

• 自主导航：Astrobee能够使用其视觉系统进行自主定位和导航，无需外部GPS信号。
• 在轨实验：宇航员可以利用Astrobee执行在轨实验，如检测微重力环境下的物理现象。

最佳实践

• 代码风格：贡献代码时，请遵循Astrobee代码风格。
• 文档编写：确保文档清晰、准确地描述了功能和使用方法。

4. 典型生态项目

• Astrobee Ground Data System (GDS)：地面数据系统包括用于与Astrobee飞行软件通信的控制站软件，使用Java语言和Eclipse RCP框架编写。
• Astrobee Android：包含在Astrobee的高级处理器(HLP)上运行的服务、示例客人科学应用程序，以及针对HLP客人科学应用程序的《客人科学阅读说明》和《客人科学开发者指南》。

以上就是关于Astrobee机器人软件开发的基础教程。希望对您的开发工作有所帮助。

astrobee NASA Astrobee Robot Software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ast/astrobee