TightlyCoupledINSGNSS 项目使用文档

TightlyCoupledINSGNSS 项目使用文档

TightlyCoupledINSGNSSINS/GNSS紧组合程序，使用伪距、伪距率、INS测量，支持双天线测向数据。项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ti/TightlyCoupledINSGNSS

1. 项目的目录结构及介绍

TightlyCoupledINSGNSS/
├── docs/
│   ├── README.md
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── config.yaml
│   └── ...
├── tests/
│   └── ...
├── .gitignore
├── LICENSE
└── README.md

• docs/: 存放项目文档，包括用户指南和开发文档。
• src/: 项目的主要源代码文件夹，包含主要的程序文件和配置文件。
• tests/: 存放测试代码和测试数据。
• .gitignore: 指定Git版本控制系统忽略的文件和文件夹。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的主说明文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 src/ 目录下，main.cpp 是项目的启动文件。该文件负责初始化系统、加载配置并启动主要处理流程。以下是 main.cpp 的基本结构：

#include "config.h"
#include "ins_gnss.h"

int main() {
    // 初始化配置
    Config config = loadConfig("config.yaml");

    // 初始化 INS & GNSS 系统
    INSGNSS system(config);

    // 启动系统
    system.run();

    return 0;
}

• #include "config.h" 和 #include "ins_gnss.h": 包含项目所需的头文件。
• loadConfig("config.yaml"): 从配置文件加载配置。
• INSGNSS system(config): 初始化 INS & GNSS 系统。
• system.run(): 启动系统的主要处理流程。

3. 项目的配置文件介绍

在 src/ 目录下，config.yaml 是项目的配置文件。该文件包含系统运行所需的各种参数设置。以下是 config.yaml 的一个示例：

system:
  update_rate: 100  # 系统更新频率 (Hz)
  log_level: INFO   # 日志级别

ins:
  sensor_type: IMU_6DOF  # INS 传感器类型
  calibration_file: "calibrations/imu_calibration.json"  # 校准文件路径

gnss:
  satellite_system: GPS  # GNSS 卫星系统
  antenna_height: 1.5    # 天线高度 (m)

• system: 系统级别的配置，如更新频率和日志级别。
• ins: INS 相关的配置，如传感器类型和校准文件路径。
• gnss: GNSS 相关的配置，如卫星系统和天线高度。

以上是 TightlyCoupledINSGNSS 项目的基本使用文档，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这份文档能帮助您更好地理解和使用该项目。

TightlyCoupledINSGNSSINS/GNSS紧组合程序，使用伪距、伪距率、INS测量，支持双天线测向数据。项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ti/TightlyCoupledINSGNSS