TightlyCoupledINSGNSS项目常见问题解决方案

TightlyCoupledINSGNSS项目常见问题解决方案

TightlyCoupledINSGNSS INS/GNSS紧组合程序，使用伪距、伪距率、INS测量，支持双天线测向数据。 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ti/TightlyCoupledINSGNSS

1. 项目基础介绍和主要编程语言

TightlyCoupledINSGNSS是一个开源项目，主要基于MATLAB编程语言。该项目是一个INS/GNSS紧组合程序，使用伪距、伪距率、INS测量，并支持双天线测向数据。它基于教材《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》的仿真代码进行修改得到，能够实现基于伪距、伪距率、INS数据的紧组合解算。

2. 新手使用项目时需要注意的问题及解决步骤

问题一：如何正确配置项目环境？

**问题描述：**新手在使用该项目时，可能会遇到不知道如何正确配置MATLAB环境的问题。

解决步骤：

1. 确保安装了MATLAB软件。
2. 下载项目代码至本地。
3. 在MATLAB中，使用addpath函数将项目文件夹路径添加到MATLAB的工作路径中。

   addpath('C:\路径\至\TightlyCoupledINSGNSS');
   

4. 运行主脚本INS_GNSS_Demo_7.m。

问题二：如何获取和使用项目数据？

**问题描述：**新手可能不清楚如何获取和使用项目中的数据。

解决步骤：

1. 项目中的数据包括预处理后的GNSS观测、预处理后的INS观测以及双GNSS天线测向数据，分别位于GNSSObsForCouple、IMU和SPANE1文件夹中。
2. 在MATLAB环境中，使用load函数加载所需数据。

   data = load('C:\路径\至\数据文件夹\data.mat');
   

3. 根据主脚本中的示例，使用加载的数据进行紧组合解算。

问题三：如何解决运行时的错误？

**问题描述：**新手在运行项目时可能会遇到各种错误，如变量未定义、函数调用错误等。

解决步骤：

1. 仔细阅读错误信息，确定错误来源。
2. 检查是否所有需要的函数和变量都已经被正确加载和定义。
3. 如果错误来自函数调用，确保函数名正确无误，且函数所需的参数都已提供。
4. 如果错误来自数据加载，检查数据文件路径是否正确，文件是否完整。
5. 如果问题依旧无法解决，可以查看项目主页或相关论坛上的issue页面，寻找类似问题的解决方案，或者直接在issue页面提出问题寻求帮助。

TightlyCoupledINSGNSS INS/GNSS紧组合程序，使用伪距、伪距率、INS测量，支持双天线测向数据。 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ti/TightlyCoupledINSGNSS