RVO2 开源项目教程

最新推荐文章于 2025-04-29 12:57:25 发布

贾方能

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/gitblog_00320/article/details/141350400

RVO2 开源项目教程

RVO2Optimal Reciprocal Collision Avoidance (C++)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rv/RVO2

项目介绍

RVO2（Reciprocal Velocity Obstacles 2）是一个开源的避障算法库，旨在为多智能体系统提供高效的避障解决方案。该项目由 Jur van den Berg 等人开发，基于他们之前的研究工作，特别是 Velocity Obstacles 方法。RVO2 通过计算每个智能体的速度来避免碰撞，同时保持运动的自然性和流畅性。

项目快速启动

环境准备

在开始之前，请确保您的开发环境已经安装了以下工具和库：

CMake
C++ 编译器（如 GCC 或 Clang）

下载和编译

克隆项目仓库：

git clone https://github.com/snape/RVO2.git

进入项目目录并创建构建目录：
```
cd RVO2
mkdir build
cd build
```
使用 CMake 生成构建文件：
```
cmake ..
```
编译项目：
```
make
```

示例代码

以下是一个简单的示例代码，展示了如何使用 RVO2 库来创建一个包含多个智能体的场景，并进行避障计算：

#include <RVO.h>

int main() {
    // 创建仿真器
    RVO::RVOSimulator* sim = new RVO::RVOSimulator();

    // 设置仿真参数
    sim->setTimeStep(0.1f);
    sim->setAgentDefaults(15.0f, 10, 5.0f, 5.0f, 2.0f, 2.0f);

    // 添加智能体
    sim->addAgent(RVO::Vector2(0.0f, 0.0f));
    sim->addAgent(RVO::Vector2(10.0f, 0.0f));

    // 设置目标位置
    std::vector<RVO::Vector2> goals;
    goals.push_back(RVO::Vector2(10.0f, 10.0f));
    goals.push_back(RVO::Vector2(-10.0f, -10.0f));

    // 运行仿真
    for (int i = 0; i < 100; ++i) {
        sim->doStep();

        for (int j = 0; j < sim->getNumAgents(); ++j) {
            RVO::Vector2 agentPos = sim->getAgentPosition(j);
            RVO::Vector2 goal = goals[j];

            // 更新目标位置
            if (RVO::absSq(agentPos - goal) < 1.0f) {
                goals[j] = RVO::Vector2(-goal.x(), -goal.y());
            }

            sim->setAgentGoal(j, goals[j]);
        }
    }

    delete sim;
    return 0;
}