NVIDIA Omniverse Orbit 项目使用教程

NVIDIA Omniverse Orbit 项目使用教程

Orbit Unified framework for robot learning built on NVIDIA Isaac Sim 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/orbit2/Orbit

1. 项目目录结构及介绍

NVIDIA Omniverse Orbit 项目是一个用于机器人学习的统一框架，基于 NVIDIA Isaac Sim 构建。以下是项目的目录结构及其简要介绍：

• aws/: 与 AWS 服务相关的配置和脚本。
• .github/: 包含 GitHub Actions 工作流文件。
• vscode/: 包含 Visual Studio Code 的配置文件。
• apps/: 应用程序目录，包含具体的应用和工具。
• docker/: 包含 Docker 相关的配置和脚本。
• docs/: 文档目录，存放项目文档和相关资料。
• scripts/: 脚本目录，包含项目运行所需的脚本文件。
• source/: 源代码目录，包含项目的核心代码。
• tools/: 工具目录，存放项目开发中使用的工具和库。
• .dockerignore: Docker 构建时排除的文件列表。
• .flake8: Python 代码风格检查工具 flake8 的配置文件。
• .gitattributes: Git 属性配置文件。
• .gitignore: Git 忽略文件列表。
• CONTRIBUTING.md: 贡献指南，说明如何为项目贡献代码。
• CONTRIBUTORS.md: 项目贡献者列表。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文件。
• SECURITY.md: 安全策略文件。
• VERSION: 项目版本文件。
• isaaclab.bat: Windows 系统下的启动脚本。
• isaaclab.sh: Linux 系统下的启动脚本。
• pyproject.toml: Python 项目配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件用于初始化和运行项目。根据操作系统不同，可以使用以下任一启动文件：

• isaaclab.bat: 用于 Windows 系统的批处理文件，双击即可启动项目。
• isaaclab.sh: 用于 Linux 系统的脚本文件，在终端中运行 sh isaaclab.sh 命令启动项目。

这两个文件会调用项目的主程序，开始运行仿真环境。

3. 项目的配置文件介绍

项目配置文件用于设置项目运行时的环境和参数。以下是主要的配置文件：

• .gitignore: 配置 Git 忽略的文件和目录，以避免将不必要的文件提交到版本控制系统中。
• .flake8: 配置 Python 代码风格检查工具 flake8 的规则，确保代码风格的统一。
• pyproject.toml: Python 项目配置文件，可以定义项目依赖、构建系统和工具等。

项目可能还包含其他特定于应用程序的配置文件，这些文件通常位于项目的相应目录中，并包含特定于应用程序的设置。配置文件的详细内容通常在项目的文档中有说明，或者在文件顶部有注释说明每个配置项的作用。在修改配置文件之前，请确保理解每个设置的含义和影响。

Orbit Unified framework for robot learning built on NVIDIA Isaac Sim 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/orbit2/Orbit