T-LOAM 项目安装与使用教程

T-LOAM 项目安装与使用教程

tloam T-LOAM: Truncated Least Squares Lidar-only Odometry and Mapping in Real-Time 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/tl/tloam

1. 项目目录结构及介绍

T-LOAM 项目的目录结构如下：

tloam/
├── cmake/
│   └── ...
├── config/
│   └── ...
├── doc/
│   └── ...
├── include/
│   └── ...
├── launch/
│   └── ...
├── plugins/
│   └── ...
├── rviz/
│   └── ...
├── src/
│   └── ...
├── srvs/
│   └── ...
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

目录介绍

• cmake/: 包含 CMake 配置文件。
• config/: 包含项目的配置文件。
• doc/: 包含项目的文档文件。
• include/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含 ROS 启动文件。
• plugins/: 包含项目的插件文件。
• rviz/: 包含 Rviz 配置文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• srvs/: 包含项目的 ROS 服务文件。
• CMakeLists.txt: CMake 构建文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍文件。
• package.xml: ROS 包描述文件。

2. 项目启动文件介绍

T-LOAM 项目的主要启动文件位于 launch/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• tloam_kitti.launch: 用于启动 T-LOAM 在 KITTI 数据集上的运行。

启动文件示例

<launch>
    <node pkg="tloam" type="tloam_node" name="tloam_node" output="screen">
        <param name="config_file" value="$(find tloam)/config/kitti/kitti_reader.yaml"/>
    </node>
</launch>

启动步骤

1. 打开终端并导航到工作空间目录。
2. 运行以下命令启动 T-LOAM：

roslaunch tloam tloam_kitti.launch

3. 项目配置文件介绍

T-LOAM 项目的配置文件位于 config/ 目录下。以下是一些关键的配置文件：

• kitti_reader.yaml: 用于配置 KITTI 数据集的读取路径和其他参数。

配置文件示例

# KITTI 数据集配置文件
kitti:
  data_path: "/path/to/kitti/dataset"
  sequence: "00"
  ...

配置步骤

1. 打开 config/kitti/kitti_reader.yaml 文件。
2. 根据实际情况修改 data_path 和 sequence 等参数。
3. 保存文件并重新启动 T-LOAM。

通过以上步骤，您可以成功安装并使用 T-LOAM 项目。

tloam T-LOAM: Truncated Least Squares Lidar-only Odometry and Mapping in Real-Time 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/tl/tloam