Intel RealSense/librealsense 在 NVIDIA Jetson 设备上的安装指南

戴洵珠Gerald

于 2025-06-05 09:09:14 发布

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Intel RealSense/librealsense 在 NVIDIA Jetson 设备上的安装指南

librealsense Intel® RealSense™ SDK 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/librealsense

前言

Intel RealSense 深度摄像头与 NVIDIA Jetson 系列嵌入式设备的结合，为边缘计算和计算机视觉应用提供了强大的解决方案。本文将详细介绍如何在 Jetson 设备上安装和配置 librealsense SDK，帮助开发者快速搭建开发环境。

设备与系统要求

支持的硬件平台

Jetson Nano
Jetson TX2
Jetson AGX Xavier
Jetson Orin

软件要求

NVIDIA L4T Ubuntu 18.04/20.04/22.04 镜像
内核版本 4.9/5.10/5.15

对于 Jetson Orin 设备，如果使用 JetPack 6.0，需要特别注意 MIPI 驱动的特殊配置要求。

开发环境准备

1. 基础系统配置

建议按照 NVIDIA 官方文档完成 Jetson 开发板的基础配置。关键步骤包括：

使用 NVIDIA SDK Manager 工具刷写 L4T 镜像
安装必要的 NVIDIA 软件包（CUDA、TensorFlow 等）
确保系统更新到最新版本

2. 电源管理建议

特别是对于 Jetson Nano 设备，强烈建议启用 Barrel Jack 电源连接器以提供额外电力，确保设备稳定运行。

librealsense SDK 后端选择

librealsense2 SDK 在 Linux 平台上支持两种通信后端：

1. 原生内核驱动后端

优点：

性能更优
功能完整（支持多摄像头等高级特性）
生产环境推荐

要求：

需要对内核模块进行修改
安装过程相对复杂

2. RSUSB 用户空间后端

优点：

安装简单，无需修改内核
依赖少（仅需基本 USB 驱动和 GCC 编译器）
适合快速原型开发

限制：

性能略低
某些高级功能不可用

安装方法详解

方法一：使用 Debian 包安装（推荐新手）

前提条件：

JetPack SDK 4.4.1 或更高版本（L4T 32.4.4，CUDA 10.2）

安装步骤：

添加软件源公钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

添加软件源：

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

安装 SDK：

sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev

验证安装：
```
realsense-viewer
```

方法二：从源码编译（RSUSB 后端）

适合不想修改内核或遇到内核兼容性问题的用户。

关键编译选项：

cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true -DBUILD_WITH_CUDA=true

如果已安装 CUDA 开发套件，建议添加 -DBUILD_WITH_CUDA=true 以获得最佳性能。

方法三：从源码编译（原生后端）

前提条件：

确保设备有至少 2.5GB 可用空间
将 Jetson 板设置为最大性能模式
断开所有已连接的 USB/UVC 摄像头

安装步骤：

应用内核补丁：

./scripts/patch-realsense-ubuntu-L4T.sh

编译安装 SDK：

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev -y
./scripts/setup_udev_rules.sh
mkdir build && cd build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DFORCE_RSUSB_BACKEND=false -DBUILD_WITH_CUDA=true
make -j$(($(nproc)-1)) && sudo make install