HIL-SERL项目安装与使用教程

HIL-SERL项目安装与使用教程

hil-serl 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/hi/hil-serl

1. 项目目录结构及介绍

HIL-SERL项目是一个基于人机协作强化学习的精确和灵巧机器人操纵的项目。以下是项目的目录结构及各部分的简要介绍：

• docs/: 项目文档目录，包含了项目的详细说明和教程。
• examples/: 包含了示例脚本，用于策略训练、演示数据收集和奖励分类器训练。
• serl_launcher/: 主代码目录，包含了HIL-SERL的主要功能模块。
  • agents/: 包含了各种代理策略（例如SAC, BC）。
  • wrappers/: 包含了gym环境的包装器。
  • data/: 包含了重放缓冲区和数据存储。
  • vision/: 包含了视觉相关的模型和工具。
• serl_robot_infra/: 包含了与真实机器人运行相关的机器人基础架构。
  • robot_servers/: 包含了用于通过ROS向机器人发送命令的Flask服务器。
  • franka_env/: 包含了Franka机器人的gym环境。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动通常涉及到几个关键文件和脚本，以下是一些主要的启动文件：

• setup_conda.sh: 这个脚本用于创建项目的虚拟环境，并安装所需的依赖。
• train.py: 这是启动策略训练的脚本，它会调用相应的训练流程。
• collect_demos.py: 用于收集演示数据的脚本。
• train_reward_classifier.py: 用于训练奖励分类器的脚本。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常包含在config/目录下，以下是一些主要的配置文件：

• config.yaml: 这是主配置文件，它定义了训练、评估和其他相关过程的参数。
• robot_config.yaml: 包含了与机器人硬件和仿真环境相关的配置参数。
• vision_config.yaml: 包含了视觉系统配置，如相机参数和视觉模型设置。

每个配置文件都采用YAML格式，可以通过修改这些文件来调整项目的运行参数，以适应不同的实验设置或硬件环境。

请根据以上结构进行相应的文件配置和项目设置，以便正确安装和使用HIL-SERL项目。

hil-serl 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/hi/hil-serl