DexCap 项目使用教程

最新推荐文章于 2025-05-02 21:13:07 发布

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DexCap 项目使用教程

DexCap [RSS 2024] "DexCap: Scalable and Portable Mocap Data Collection System for Dexterous Manipulation" code repository 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/de/DexCap

1. 项目的目录结构及介绍

DexCap 项目的目录结构如下：

DexCap/
├── STEP1_collect_data/
│   ├── data_recording.py
│   ├── redis_glove_server.py
│   └── replay_human_traj_vis.py
├── STEP2_build_dataset/
│   ├── demo_create_hdf5.py
│   └── transform_to_robot_table.py
├── STEP3_train_policy/
│   ├── robomimic/
│   │   ├── scripts/
│   │   │   └── train.py
│   │   └── training_config/
│   │       └── [NAME_OF_CONFIG].json
│   └── install/
│       └── env_ws_requirements.txt
├── assets/
├── install/
│   ├── env_nuc_windows.yml
│   └── env_ws_requirements.txt
├── .gitignore
├── LICENSE
└── README.md

目录结构介绍

STEP1_collect_data/: 包含数据收集相关的脚本，如 data_recording.py 用于数据记录，redis_glove_server.py 用于捕获 mocap 手套的原始数据，replay_human_traj_vis.py 用于数据可视化。
STEP2_build_dataset/: 包含数据处理和构建训练数据集的脚本，如 demo_create_hdf5.py 用于生成 hdf5 数据集文件，transform_to_robot_table.py 用于将数据转换到机器人操作空间。
STEP3_train_policy/: 包含训练策略的脚本和配置文件，如 robomimic/scripts/train.py 用于启动训练，training_config/ 目录下包含训练配置文件。
assets/: 包含项目所需的静态资源文件。
install/: 包含项目的安装配置文件，如 env_nuc_windows.yml 用于 Windows 平台的安装，env_ws_requirements.txt 用于 Ubuntu 工作站的安装。
.gitignore: Git 忽略文件配置。
LICENSE: 项目许可证文件。
README.md: 项目介绍和使用说明。