NEXTE_Sentry_Nav 项目使用教程

NEXTE_Sentry_Nav 项目使用教程

NEXTE_Sentry_Nav 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ne/NEXTE_Sentry_Nav

1. 项目目录结构及介绍

NEXTE_Sentry_Nav/
├── doc/
│   ├── sentry_comm/
│   ├── sentry_decision/
│   ├── sentry_nav/
│   ├── sentry_slam/
│   └── sentry_tools/
├── gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── src/
    ├── sentry_comm/
    ├── sentry_decision/
    ├── sentry_nav/
    ├── sentry_slam/
    └── sentry_tools/

目录结构介绍

• doc/: 包含项目的文档文件，分为不同的模块，如通信、决策、导航、SLAM和工具。
• src/: 包含项目的源代码文件，同样分为不同的模块，与文档目录结构对应。
• gitignore: Git忽略文件配置。
• CMakeLists.txt: CMake构建配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。

2. 项目启动文件介绍

主要启动文件

• sentry_build.launch: 综合了SLAM、重定位和实时构建栅格地图三个功能，运行此文件后系统会自动同步构建栅格地图。
• localization_MID360.launch: 用于MID360雷达的重定位功能。
• mapping_mid360.launch: 用于MID360雷达的建图功能。
• msg_MID360.launch: 用于MID360雷达的消息发布。
• PointsCloud2toLaserscan.launch: 用于将点云数据转换为激光扫描数据。

启动文件功能介绍

• sentry_build.launch: 启动后会自动进行SLAM、重定位和实时构建栅格地图。
• localization_MID360.launch: 启动后会进行重定位操作，通过当前雷达的点云和已构建的地图进行匹配来找到机器人当前的位姿。
• mapping_mid360.launch: 启动后会进行建图操作，使用FAST_LIO进行三维点云地图的构建。
• msg_MID360.launch: 启动后会发布MID360雷达的消息。
• PointsCloud2toLaserscan.launch: 启动后会将点云数据转换为激光扫描数据，用于move_base框架下的局部代价地图构建。

3. 项目配置文件介绍

主要配置文件

• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建配置文件，定义了项目的构建规则和依赖项。
• config/: 包含各个模块的配置文件，如雷达、SLAM、导航等的配置参数。
• launch/: 包含各个模块的启动文件，如上文提到的sentry_build.launch等。

配置文件功能介绍

• CMakeLists.txt: 定义了项目的构建规则，包括源文件、依赖库、编译选项等。
• config/: 包含各个模块的配置参数，如雷达的IP地址、SLAM的参数、导航的参数等。
• launch/: 包含各个模块的启动文件，定义了各个模块的启动顺序和参数。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用NEXTE_Sentry_Nav项目。

NEXTE_Sentry_Nav 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ne/NEXTE_Sentry_Nav