55、多机器人系统区域覆盖搜索与基于注意力机制的动作识别研究

多机器人系统区域覆盖搜索与基于注意力机制的动作识别研究

多机器人系统区域覆盖搜索

在多机器人系统（MRS）中，为了在局部通信条件下高效完成区域覆盖搜索任务，提出了一种分布式控制方法。下面详细介绍相关模型和方法。

运动与控制模型

• 任务区域模型 ：假设任务搜索区域为矩形，将其划分为 $H_x * H_y$ 个大小相同的正方形网格，所有网格的集合记为 $E = {(m, n) | m = 1, 2, …, H_x; n = 1, 2, …, H_y}$，$(m, n)$ 表示栅格地图上一个网格的中心。每个网格有三种状态：未搜索、有障碍物、已搜索。
• 机器人运动模型 ：假设有 $N_1$ 个机器人执行区域覆盖搜索任务，第 $S$ 个机器人记为 $R_s$（$s = 1, …, N_1$），机器人集合为 $R = {R_1, R_2, …, R_{N_1}}$。若 $R_s$ 在第 $k$ 步的位置为 ${x_m(k), y_m(k)}$，则其在第 $(k + 1)$ 步的位置满足以下方程：
  [
  \begin{bmatrix}
  x_s(k + 1) \
  y_s(k + 1)
  \end{bmatrix}
  =
  \begin{bmatrix}
  x_s(k) \
  y_s(k)
  \end{bmatrix}
• v_s(k)\Delta t
  \begin{bmatrix}
  \cos(\omega_s(k)) \
  \sin(\omega_s(