8、触觉传感器阵列机械手系统与刚体航天器姿态控制策略

触觉传感器阵列机械手系统与刚体航天器姿态控制策略

在当今科技发展的浪潮中，机器人技术和航天技术都取得了显著的进步。本文将围绕触觉传感器阵列机械手系统的设计以及刚体航天器在存在输入饱和、不可测角速度和外部干扰情况下的姿态跟踪控制问题展开探讨。

触觉传感器阵列机械手系统

为了满足体弱老年人的需求，设计了带有触觉传感器阵列的机械手系统。该系统的输出性能经过测试，实验结果表明，带有传感器阵列的机械手系统对压力反应迅速。

• 识别原理 ：通过从触觉传感器阵列和本体感觉中提取特征，用于识别机械手系统抓取的家用物品。触觉传感器阵列能够为操作系统提供有价值的信息。
• 应用价值 ：带有触觉传感器阵列的机械手系统可以有效地应用于目标物品识别，为体弱老年人和有需要的人的辅助产品的设计和应用提供了有意义的参考和启示。

刚体航天器姿态跟踪控制问题

在过去几年中，由于航天器捕获、交会、对接和编队飞行等空间任务的需求不断增加，航天器控制受到了广泛关注。然而，航天器具有高度非线性和时变特性，容易受到各种干扰的影响。

• 问题提出 ：本文旨在解决刚体航天器在存在输入饱和、不可测角速度和外部干扰情况下的姿态跟踪控制问题。
• 解决思路 ：提出了一种仅基于姿态测量的连续姿态控制策略，通过设计角速度观测器估计不可用的角速度，设计干扰观测器估计外部干扰，并结合二阶滑模面和输入饱和补偿来实现姿态跟踪控制。