目录 2.3 卷积神经网络基本原理 2.3.1 卷积神经网络的结构 3 视觉注意力机制 3.1 注意力模块 3.1.1 通道注意力 3.1.2 空间注意力 3.1.3 单通道注意力机制 3.1.4 多通道注意力机制 4 基于点云的目标检测网络结构与实验 4.1 KITTI 数据增强 4.2 点云目标检测网络主要结构 4.2.1 地面点云滤波 4.2.2 点云体素和分组 4.2.3 点云特征扩展 4.2.4 体素特征提取 4.2.5 空间特征提取 4.2.6 并行 CBAM 4.2.7 RPN 网络 4.2.8 损失函数 4.2.9 Adam 优化器 4.2.10 编解码及 NMS 4.3 点云目标检测评估方法 4.3.1 IoU 4.3.2 AP 4.4 实验与评估 4.4.1 实验细节 4.4.2 KITTI 数据集评估 本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见基于激光雷达点云的三维目标检测 2.3 卷积神经网络基本原理 基于 Hubel 和 Wiesel
本文深入探讨了基于激光雷达点云的三维目标检测技术，详细介绍了卷积神经网络的基本原理，包括其结构。接着阐述了视觉注意力机制，如通道注意力、空间注意力等。此外，还详述了点云目标检测网络的主要结构，如数据增强、地面点云滤波、特征提取等，并涵盖了实验评估方法与实际应用。
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