速腾激光雷达采集到的pacp包转换成pcd格式的文件

1，采集pcap文件
通过rsview上位机采集激光雷达的动态数据，得到pcap原始文件。

2，ros上回放pcap文件
在ros上，修改ros_rslidar中的rs_lidar_16.launch文件，回放pcap，修改内容如下：

<param name="pcap" value="your.pcap"/> //your.pcap为第一步采集到的pcap包地址

然后，打开一个终端，输入如下命令，回放pcap数据：

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

便可得到如下，显示为之前采集到的动态点云图：

3，录制bag包

此时，第二步中的终端不要关闭。我们采用rosbag命令录制需要的bag包。

rosbag record -O mybag.bag /rslidar_points

这里我们只获取了/rsliar_points节点的数据，当然还可以获取更多的节点或者所有的节点数据，具体可查询rosbag record相关的命令。

4，将bag文件转换成pcd文件
到这一步时可以将之前打开的终端全部关了。接下来讲上一步获取的mybag.bag转换成pcd文件。
新建一个终端，打开ros主节点：

roscore

再新建一个终端，键入如下命令：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd mybag.bag /rsliar_points ~/pcd_file

这里我们通过pcl_ros包将bag文件中的/rslidar_points节点生成对应的pcd文件。默认pcl_ros是安装的，如果提示缺少的话，请根据提示自行安装。

5，查看pcd文件
关闭所有终端。
上一步中获取的pcd文件是很多个，每一个pcd是一帧数据。可以通过pcl_viewer命令查看pcd格式的文件：

pcl_viewer yourname.pcd //键入对应的pcd文件名即可

这里需要在Ubuntu中安装pcl库，安装方法请自行搜索。

当然，也可以查看多个pcd文件，只不过此时坐标还没有转换，需要加入其他信息才行，接下来探索如何将每一帧点云拼接成一副完整的地图。