FreeRTOS学习 --- 中断管理

什么是中断？

        让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序），就叫中断

中断执行机制，可简单概括为三步： 

1，中断请求

        外设产生中断请求（GPIO外部中断、定时器中断等）

2，响应中断

        CPU停止执行当前程序，转而去执行中断处理程序（ISR）

3，退出中断

        执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行

STM32中断是怎么进入到中断服务程序的？

1.中断请求：当外部事件（如外部中断，定时器溢出等）或者内部事件（如ADC转换完成、串口接收完成等）发生时，相应的中断源会向NVIC（嵌套向量中断控制器）发生一个中断请求。

2.中断优先级判断：NVIC会根据中断的优先级来判断是否应该处理该中断。如果当前活动的中断优先级低于新请求的中断，则进行中断嵌套，处理更高优先级的中断。

3.保存上下文：当CPU接收中断并准备跳转到中断程序时，它会自动将当前的程序状态保存到栈中。这是为了在处理完中断后能够恢复中断前的状态继续执行。

4.跳转到中断向量：CPU通过查找中断向量表来确定中断的服务程序入口地址。STM32的中断向量表位于FLASH的开始部分，每个中断都有一个固定的向量地址。

5.执行中断服务程序：一旦确定了入口地址，CPU就会跳转到该地址并开始执行中断服务程序。在中断服务程序中，通常需要先清除中断标志，然后执行响应的处理代码。