专抢小孩胖胖糖

视觉SLAM回环检测演示视频[注]为了便于观看，检测速度放慢到2秒一次，视频结尾是小车在自主导航（师弟口误（逃））

ROS系列——launch paralaunch文件：可实现多节点启动和参数配置的xml文件1.launch标签总览<launch> ... </launch> ： 根标签<node> ：启动节点<include> ：嵌套<remap> ：重命名<param> ：全局参数<rosparam> ：加载参数<group> ：节点分组<arg> ：局部参<machine>

ROS系列——如何把ROS和STM32之间联系起来本节内容包括如何实现ros主控和stm32之间的通信，以及ros主控对stm32发送的数据做了哪些处理一. 两种控制器的功能1.1 ROS主控实现的功能①雷达信息采集②摄像头信息采集③路径规划1.2 STM32控制器实现的功能①里程计信息采集（odom）②陀螺仪信息采集（imu）③电机控制1.3 通信内容ros主控负责接收STM32发送过来的传感器数据，包括里程计imu和电池电压等数据，告诉运动底盘目标的运动速度，STM32控制

ROS系列——ROS话题话题通信是ROS最常用以及最基础的通信方法1. Ros话题通信机制：话题通信是一种支持一对多的异步通信机制，一般来说话题通信有一个发布者和一个订阅者，发布者将信息发布到话题上，订阅者从话题订阅信息，一对多的意思是一个话题可以有多个话题订阅者。异步通信机制的意思是：发布者只管发布话题而不在意有多少个订阅者，也不在意订阅者有没有成功订阅到信息，同时订阅者只管订阅话题，不管话题是谁发布的2.topic命令行指令：rostopic echo ：打印话题信息到当前终端rostop

ROS系列——ROS 工作空间及功能包一.ROS的工作空间1.ROS的工作空间长啥样【注解】：1.src文件夹下面放置用户源代码，即功能包2.build文件夹存放功能包编译过程中产生的中间文件3.devel文件夹存放编译生成的目标文件，即可执行文件4.bulid和devel文件夹在使用ros过程中可以暂时忽略5.ros的使用依赖于工作空间2.如何创建工作空间创建工作空间主要分为7个步骤：step1：创建工作空间的文件夹：mkdir -p ~/ros_workspace/src#