VSLAM 之ORB SLAM 实现之路1

最新推荐文章于 2023-09-01 11:11:44 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/fsFengQingYangheihei/article/details/76576266
博客介绍了VSLAM中ORB SLAM的实现情况，已在FPGA上完成前端处理的ORB实现，聚焦于信息技术领域的视觉同步定位与建图及硬件处理相关内容。

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VSLAM 之ORB SLAM 实现之路，已经在FPGA上实现了前端的处理ORB实现。
清风飞扬go
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【VSLAM】ORB-SLAM3安装部署与运行
DevFrank的博客
05-08 2717
ORB-SLAM3是一种基于视觉传感器的实时单目、双目和RGB-D SLAM系统。SLAM代表同时定位与地图构建，是指在未知环境下通过机器人上搭载的传感器获取数据并运用算法进行实时处理，从而在机器人运动中同时完成对机器人自身姿态的估计和构建三维环境地图。ORB-SLAM3是由英国伯明翰大学开发的，是ORB-SLAM2的改进版本，加入了语义信息处理，能够更加准确地估计相机的位置和方向，并且可以识别场景中的物体和结构，实现更加智能化的SLAM过程。
ORB-SLAM3算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic安装ORB-SLAM3及各种问题解决
最新发布
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
10-26 1793
本文主要包括Ubuntu18.04系统下，并已安装对应的ROS-melodic机器人系统，在此基础上如何一步步安装ORB-SLAM3的依赖库，比如OpenCV，Eigen3，Pangolin，最后安装非ROS版本和ROS版的ORB-SLAM3，以及安装过程中遇到的问题和解决问题的办法。
ORB-SLAM2:一种开源的VSLAM方案（译文）
weixin_30788239的博客
04-12 1136
摘要： ORB-SLAM2是基于单目，双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用，回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备，还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车，ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM2在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化（BA）的方式，这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估。此外，ORB-SL...
vslam论文3：ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo,and RGB-D Cameras（TRO-2017）
xsyaoxuexi的博客
05-19 577
我们提出了ORB-SLAM2，一个对于单目、双目和RGB-D相机的完整SLAM系统，包括地图重用、环路闭合和重定位功能。该系统可以在各种各样的环境中在标准cpu上实时工作，从小型手持室内序列，到企业环境中飞行的无人机，再到绕城市行驶汽车。我们的后端，基于单目和双目观测的BA优化，可以用度量尺度进行准确的轨迹估计，我们的系统包括一个轻量化定位模块，利用视觉里程计追踪未建图区域和匹配地图点以实现零飘移定位。我们在29个流行的公开序列上评估表明：我们的方法实现了最高的准确度，成为大多数情况下最准确的SLAM。
VSLAM系列原创01讲 | 深入理解ORB关键点提取：原理+代码
小白学视觉
02-14 1047
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶” 重磅干货，第一时间送达 本文转自 | 计算机视觉life ORB特征提取小白：师兄，ORB-SLAM我一直都有听过，ORB...
【VSLAM系列】五：ORB-SLAM2论文笔记
Jeet173的博客
06-12 576
ORB-SLAM2论文阅读
笔记：VSLAM
qq_37662375的博客
10-02 1172
单目相机 场景中的物体的远近和大小称为结构。如何估计单目相机运动和结构呢？从生活经验中我们知道，如果相机往右移动，那么图像里的东西就会往左边移动——这就给我们推测运动带来了信息。另一方面，我们还知道近处的物体移动快， 远处的物体则运动缓慢。于是， 当相机移动时， 这些物体在图像上的运动， 形成了视差。通过视差，我们就能定量地判断哪些物体离得远，哪些物体离的近。然而，即使我们知道了物体远近，它们仍然只是一个相对的值。想象我们在看电影时候， 虽然能够知道电影场景中哪些物体比另一些大， 但我们无法确定电影里那些
ORB-SLAM2算法1之Ubuntu20.04+ROS-noetic安装ORB-SLAM2及各种问题解决
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
07-11 3068
本文主要包括Ubuntu20.04系统下，并已安装对应的ROS-noetic机器人系统，在此基础上如何一步步安装ORB-SLAM2的依赖库，比如OpenCV，Eigen3，Pangolin，最后安装非ROS版本和ROS版`的ORB-SLAM2，以及安装过程中遇到的问题和解决问题的办法。
VSLAM框架对比
ljtx200888的博客
06-21 2057
格VSLAM特点介绍： （一）ORB-SLAM2 （二）ORB-SLAM3 （三）LSD-SLAM （四）
ORB-SLAM2算法5之EuRoc、TUM和KITTI开源数据运行ROS版ORB-SLAM2生成轨迹
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
07-20 1016
ORB-SLAM2算法1已成功编译安装ROS版本ORB-SLAM2到本地，本篇目的是用EuRoc、TUM、KITTI开源数据来运行ROS版ORB-SLAM2，并生成轨迹。
VSLAM技术框架（第一次写博客~）
qq_45080228的博客
03-27 863
VSLAM技术框架（第一次写博客~）背景SLAM技术课堂作业“VSLAM扫地机器人分析”SLAM简介VSLAM技术架构1、传感器数据（相机与图像）2、前端（视觉里程计）3、后端4、回环检测5、建立地图总结结尾 背景 首先，庆祝我在优快云潜水一周年终于写了博客。客官快来看呀。（^ 0 ^） 在此，特别划重点，本博客部分内容是借鉴，如原博主认为侵权，我必将删除。 参考博客：https://www....
SLAM硬件加速之FPGA-base ORB(1)——Image Pyramid
weixin_40817208的博客
03-22 1258
针对slam应用，基于FPGA实现的ORB加速方案总结
VSLAM框架：ORB_SLAM2 采用Astra相机获取数据
JasonLi的博客
02-28 2425
采用Astra相机进行ORB_SLAM2 ROS相关的基础学习。主要讲述了如何配置相机文件、启动单目、单目AR、深度相机进行SLAM
Vslam方案+源码，轻松搞定视觉slam
木牛的博客
12-10 2670
原创：涛涛CV涛涛CV今天 关注涛涛CV，设为星标，更新不错过 ------------------------------------------- VSLAM方案 目前基于视觉的SLAM技术有多种组合形式（见下表） 方案 特点 TOF 成本高，分辨率较低，对环境不敏感，但对距离敏感 单目...
FPGA-实现ORB-金字塔
lc336lc的专栏
04-09 1647
    在FPGA上实现ORB的算法,金字塔为ORB提供尺度不变性.    金字塔模块:输入VGA灰度图,通过双线性插值实现1.2倍的降采样,输出8层图象,见下图双线性插值算法参考:https://blog.youkuaiyun.com/lc336lc/article/details/79538563仅为记录....
【VSLAM系列】一：视觉SLAM学习笔记
Jeet173的博客
11-03 6033
视觉SLAM学习笔记
SLAM 介绍
武溪嵌人
10-25 5388
http://www.slamcn.org/index.php/%E9%A6%96%E9%A1%B5 首页 目录  [隐藏]  1 SLAM 介绍 1.1 什么是SLAM1.2 SLAM与视觉里程计（Visual Odometry）1.3 SLAM和SfM 2 主流开源SLAM方案 2.1 视觉传感器2.2 激光传感器2.3
基于fpga的实时视觉SLAM特征提取
weixin_44020424的博客
09-01 865
同步定位和映射(SLAM)是构建或更新未知环境地图的问题，同时跟踪代理在其中的位置。如何在移动甚至物联网级设备上健壮和持久地实现SLAM是当今行业面临的主要挑战。我们需要解决的主要问题是： 1.) 如何加速 SLAM 管道以满足实时性要求；2.) 如何减少 SLAM 能耗以延长电池寿命。在深入研究问题后，我们发现特征提取确实是性能和能耗的瓶颈。
深度解析ORB_SLAM2代码及其视觉SLAM原理
标签“ORB_SLAM2 VSLAM STEREO”中的VSLAM指的是Visual SLAM，强调的是使用视觉信息进行SLAM；STEREO指的是双目视觉系统，这是利用两个或多个成像设备从不同视角拍摄同一场景来获取深度信息的一种方法。 压缩包子...
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