FPGA-实现ORB-金字塔

最新推荐文章于 2024-12-21 22:35:20 发布
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#fpga #orb #金字塔

本文介绍在FPGA上实现ORB算法的过程，重点讲解如何利用双线性插值实现图像的1.2倍降采样，进而构建图像金字塔，为ORB特征匹配提供尺度不变性。

    在FPGA上实现ORB的算法,金字塔为ORB提供尺度不变性.

    金字塔模块:输入VGA灰度图,通过双线性插值实现1.2倍的降采样,输出8层图象,见下图

双线性插值算法参考:https://blog.youkuaiyun.com/lc336lc/article/details/79538563

仅为记录.

【逐函数讲解ORB_SLAM2源码】5.图像金字塔
小秋 AI SLAM 入门实战教程
04-08 851
视频地址:https://space.bilibili.com/222855903 代码地址: https://github.com/slamshizhanjiaocheng
用于嵌入式视觉SLAM的UHD视频流的高效实时fpga的ORB特征提取
weixin_44020424的博客
08-31 809
特征点的检测和描述是许多计算机视觉系统的重要组成部分。例如，在自动驾驶无人机(UAV)领域，这些方法构成了所谓的视觉里程计(VO)和同步定位和映射(SLAM)算法的基础。在本文中，我们提出了一个硬件特征点检测系统，能够实时处理4K视频流。我们使用 ORB 算法——面向 FAST（加速段测试的特征）和旋转简要（二进制鲁棒独立基本特征）来检测和描述图像中的特征点。
FPGA ISP 金字塔融合—Round1
Tony
03-09 1997
FPGA ISP 金字塔融合——round1 最近接到一个任务，要在FPGA实现高斯金字塔和拉普拉斯金字塔融合的实现宽动态，心中一万头草泥马狂奔。 不过仔细想想，平静下心态来，我还是的自己学会这个算法。不管FPGA实现的最终结果如何， 也算是对自己的一种提高了。 感谢CSshengxy在Github上提供的代码，如黑夜里的光照亮了我。有兴趣的同学自行去搜索下载，一定要给他star啊！ 看代码首先从...
ORB-MATLAB实现.zip
06-04
ORB算法在MATLAB中实现，本人亲自认证，可放心下载！
ORB算法及C++实现
主要分享神经形态计算相关内容
04-22 1598
ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)是一种流行的计算机视觉算法，用于在图像中检测和描述局部特征。ORB特征提取器结合了FAST关键点检测、图像金字塔生成、关键点方向的确定和BRIEF描述子计算等多种技术。ORB算法的一个主要优点是它的计算效率，它非常适合实时或计算资源受限的应用。然而，相比于SIFT或SURF等其他特征提取器，ORB的特征描述子可能在某些情况下不够鲁棒，特别是在图像内容变化较大或图像质量较低的情况下。
eSLAM: FPGA平台上实时ORB-SLAM节能加速器
weixin_44020424的博客
08-31 1274
同步定位和映射 (SLAM) 是自主导航的关键任务。然而，由于SLAM算法的计算复杂度，在低功耗平台上很难实现实时实现。我们提出了一种基于实时ORB(面向FAST和旋转BRIEF)的视觉SLAM系统的节能架构，通过加速FPGA平台上特征提取和匹配的最耗时的阶段。此外，原始的 ORB 描述符模式被重新形成为旋转对称方式，这更加硬件友好。进一步利用重调度和并行化等优化来提高吞吐量并减少内存占用。
SLAM硬件加速之FPGA-base ORB(1)——Image Pyramid
weixin_40817208的博客
03-22 1330
针对slam应用，基于FPGA实现的ORB加速方案总结
ac2SLAM: FPGA加速高精度SLAM与Heapsort和并行关键点提取器
weixin_44020424的博客
08-31 1358
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FPGA实现金字塔特征图像融合
最新发布
03-02
### FPGA 实现金字塔特征图像融合 #### 设计概述 为了实现在FPGA上的金字塔特征图像融合，设计通常分为几个主要部分：预处理阶段、多尺度表示构建（即高斯或拉普拉斯金字塔）、特征提取以及最终的融合过程。这种...
orb实现及比较 (zhuan)
ZFIVE5
10-03 1379
ORB Core Feature MatrixPage last modified May 7, 2000 The following information was gathered from each vendors marketing literature available via WWW, ftp, or by other means. I cannot vouch for its a
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ORB（FAST+BRIEF）特征提取与实现——特征点提取算法分析
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before：本篇博文先主要叙述ORB特征点提取算法，包括对其分解， FAST特征点的生成，BRIEF描述子的生成。然后对FPGA实现特征点 提取进行简介。铺垫好这些基础后，在下一篇博文中，仔细介绍如何 采用FPGA来实现高速的特征点提取。如何用VHDL来并行实现这一 算法。请阅读本文时，记得看下一篇博文！ 一 、前言 1.摘要： 图像特征的检测和提取是计算机视觉
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/ ORB extraction // Step 3 对这个单目图像进行提取特征点, 第一个参数0-左图， 1-右图 ExtractORB(0 , imGray);// Step 4 用OpenCV的矫正函数、内参对提取到的特征点进行矫正 UndistortKeyPoints();我们首先对 ExtractORB() 进行讲解，UndistortKeyPoints() 放到后面的章节。
ORB-SLAM3代码详解（二）ORB特征提取2.1--金字塔构建---【src】-【ORBextractor.cc】（ComputePyramid）
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这段代码是ORB特征提取器中构建图像金字塔的关键部分。通过构建图像金字塔，ORB算法能够在不同尺度上检测关键点，这对于提高特征匹配的鲁棒性和准确性至关重要。图像金字塔的每一层都通过缩放和边界扩展来生成，为后续的特征检测和描述子提取提供了基础。
图像处理ORB特征学习笔记（1）
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关键点：使用Harris角点检测寻找FAST关键点。初始时，选取低阀值，使获取的关键点数目大于N。再根据Harris测量，为关键点排序，选取测量值高的N个点做关键点。Harris角滤波器丢弃边缘。用质心法分析角方向（主方向）。
【ORB-SLAM2源码梳理3】构造特征点图像金字塔，构造灰度质心圆（ORBextractor.cc）
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fsFengQingYangheihei的博客
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在HLS上进行ORB算法设计之前，首先需要了解vivado视频流数据处理流程，最好有过相关FPGA用verilog进行过相关图像处理开发经验更好，会帮助你快速的理解它的数据处理流程和相关设计实现； 然后，需要对xilinx的这块的文档如ug902要详细的看，仔细的看，还有相关的例程都去跑下，消化理解，一定要知其所以然，不要像看opencv那样看，sobel算子还有其他的滤波要详细理解然后研究vi
ORB_SLAM2中特征提取之图像金字塔尺度不变性理解
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本文参考：泡泡机器人提供的带注释的ORB_SLAM2源代码 转载本文请注明出处： 在orb_slam2中，为了实现特征尺度不变性采用了图像金字塔，金字塔的缩放因子为1.2,。其思路就是对原始图形（第0层）依次进行1/1.2缩放比例进行降采样得到共计8张图片（包括原始图像），然后分别对得到的图像进行特征提取，并记录特征所在金字塔的第几层，这样得到一帧图像的特征点，如图1所示。 现在假设在第二层中...
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