从ROS2的bag包中提取出imu、image数据，或者将imu、image数据打包成一个ROS2的bag包

主要参考代码:

链接：ROS2_CONVERT

主要有下面的功能

• 订阅一个ros2的图片话题，并将接收到的消息转换为png图片存储起来。
• 将一个ros2的bag包（比如example.dp3）中的图片话题提取出来，保存为图片名为时间戳的png图片
• 将一个ros2包中的imu话题提取出来，保存为imu.csv文件
• 把imu.csv中包含的imu数据转换为一个ros2的包
• 把图片数据按一个或者多个话题写入ros2的bag包
• 同时将imu数据和图片数据转换成ros2的包

不管是写入还是读出，imu和图片的存储格式都遵循下面这样的格式

图片：
图片名为时间戳。当你要将图片写进bag包的时候，保存这些图片的文件夹名字一定要为bag包中想指定的话题名称，比如要指定的话题名字为"cam0"，那么这些图片就要保存在cam0文件夹下面。因为在slam或者双目中是需要两个图片话题，这样就要将左右相机的图片分别保存进两个文件夹中。

IMU:
命名为imu.csv，按照time，ax，ay，az，gx，gy，gz的格式保存就行。

从ros2的bag包中提取的数据也会以这样的格式保存。

依赖项

需要安装ROS2和OpenCV

编译

mkdir -p WS_space/src
cd WS_space
git clone http://github.com/freesix/covert_ros2.git src/
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build
source install/setup.bash

运行

订阅一个ROS2的话题，将收到的图片消息转为png图片保存

ros2 launch ros2_bag_to_image topic_to_image.launch.py  \
	input/topic:=/cam0 compressed:=True

参数说明

参数	默认值	描述
input/topic	/image_raw	需要订阅的ROS2话题
output/path	/tmp/	保存png图片的路径
campressed		表明话题图片是压缩类型，对应话题类型为sensor_msgs/msg/CompressedImage

将bag包中图片提取出来为png图片保存

$ ros2 launch ros2_bag_to_image bag_to_image.launch.py \
        input/path:=/PATH_TO/input_bag/ \
        input/topics:="['camera1/image_rawcompressed', 'camera2/image_raw']"

参数说明

参数	默认值	描述
input/path		bag包的路径
input/bag_format	cdr	bag包的格式
input/bag_storage_id	sqlite3	bag包中数据编码格式
input/topics		话题列表，要提取那些图片话题
output/path		保存提取出的png图片路径

将bag包中的IMU数据提取出来保存到imu.csv文件

ros2 launch ros2_bag_to_imu topic_to_imu.launch.py \
    input/path:=/imu output/path:=/out input/topics:="topic1"

参数说明

参数	默认值	描述
input/path		bag包的路径
input/bag_format	cdr	bag包的格式
input/bag_storage_id	sqlite3	bag包中数据编码格式
input/topics		bag包中的imu话题名
output/path		保存提取出的IMU数据路径

图片保存转换为bag包

切记存储图片的文件夹名称一定要为转换的bag包中话题名

ros2 launch data_to_bag img_to_bag.launch.py \ 
    input/path:=/img output/path:=/out input/img_topics:="['topic1', 'topic2']"

IMU数据转换为bag包

切记保存IMU数据的文件名要为imu.csv

ros2 launch data_to_bag imu_to_bag.launch.py  \
    input/path:=/imu output/path:=/out input/imu_topic:="/imu0" 

图片和IMU数据同时写入bag包中

ros2 launch data_to_bag data_to_bag.launch.py  \
    input/path:=/imu output/path:=/out input/imu_topic:="/imu0/"  \ 
    input/img_topics:="['topic1', ..., 'topicN']"