Xaiver配置aruco ros

1.由于Xaiver默认安装的是opencv4.11,与ros中的cv_bridge包有冲突（依赖opencv3.2版本）。所以需要安装旧版本的opencv：

sudo apt -y --allow-downgrades install libopencv-dev=3.2.0+dfsg-4ubuntu0.1

2.同时修改cv_bridge包的VERSION REQUIREMENT为3.0

以及aruco包中的CMakeLists.txt文件，需要修改include_directories选项，添加/usr/local/lib/opencv以及/usr/local/lib/opencv2.

 

3.最后

对aruco重新编译安装

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="aruco" install

 

对aruco_ros再次编译安装

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="aruco_ros" install