ceres basic

12(10−x)2.

the cost function also known as residual .

cost function 就是残差的意思啦。

不知道为什么定义这个cost functor  为10 -x

input the cost functor and out put cost function

costfunction we may not know 这个cost function 是ceres定义的？ 我不清楚 helloworld

2那个自动求导和解析微分我没看懂

3.鲍威尔法，这个原理得看下最优化书才懂，代码实现使用轮子看起来挺简单

dense QR  QR分解用一个半正交矩阵和上三角矩阵的积求解

4.curve fitting

y=e0.3x+0.1y=e0.3x+0.1 

这个是初始function 加上个gaussian  sample 出一堆数据

然后用y=emx+c. 来拟合

struct ExponentialResidual {
  ExponentialResidual(double x, double y)
      : x_(x), y_(y) {}

  template <typename T>
  bool operator()(const T* const m, const T* const c, T* residual) const {
    residual[0] = T(y_) - exp(m[0] * T(x_) + c[0]);
    return true;
  }

 private:
  // Observations for a sample.
  const double x_;
  const double y_;
}；

这个residual 表示蛮搞的

// Data generated using the following octave code.
	// randn('seed', 23497);
	// m = 0.3;
	// c = 0.1;
	// x=[0:0.075:5];
	// y = exp(m * x + c);
	// noise = randn(size(x)) * 0.2;
	// y_observed = y + noise;
	// data = [x', y_observed'];

adding Gaussian noise with standard deviation σ=0.2σ=0.2. Let us fit some data to the curve

这个是用octave 生成的 randn(size(x))就是返回一个与x同样维数的随机数组