20、多机器人协作装配规划策略解析

多机器人协作装配规划策略解析

1. 稳定引脚计算与装配基础

在装配过程中，稳定引脚的计算是一个重要的基础环节。对于固定砖块和凸包的运用，能够帮助确定稳定引脚的位置。

1.1 稳定引脚计算示例

• 固定砖块情况 ：第一层的两块砖紧密安装在地板上，它们的所有引脚都是稳定的。例如图 7a 所示，固定砖块的引脚稳定性是后续装配的基础。
• 上层砖块安装 ：当新的砖块安装在上方时，其下方所有稳定引脚的凸包决定了该砖块自身的稳定引脚。如图 7b 和 7c 所示，通过这种方式可以确定上层砖块的稳定状态。
• 不稳定砖块示例 ：图 7d 展示了一个安装在第 3 层的砖块，由于它没有任何下方的稳定引脚，因此被判定为不稳定。

1.2 稳定引脚计算流程

graph LR
    A[固定第一层砖块] --> B[确定第一层砖块稳定引脚]
    B --> C[安装上层砖块]
    C --> D[计算下层稳定引脚凸包]
    D --> E[确定上层砖块稳定引脚]
    E --> F{是否有稳定引脚}
    F -- 是 --> G[砖块稳定]
    F -- 否 --> H[砖块不稳定]

2. 领域任务规划

规划器的主要目的是找到一个合适的计划，该计划由机器人单元中可用技能的可执行自动化任务组成，以